更新时间：2023-01-25 20:58
它们在演化上最主要的优点是咀嚼方式的进展，是爬行动物里最复杂的咀嚼方式，可与现代哺乳类相比，例如牛。它们在鸭嘴龙科时达到顶峰，而与其他恐龙一起在白垩纪-第三纪灭绝事件中灭绝。所有大陆都发现了它们的踪影，虽然在南极洲发现的化石还未命名，而它们在南半球通常是罕见的。
鸟脚下目意为“鸟的脚部”，在希腊文里ornis意为鸟，pous意为脚；这名称指的是它们脚掌的三个脚趾，类似鸟类，但许多早期物种有四个脚趾。它们的其他特征是没有护甲、发展出角质喙状嘴、修长的耻骨最后延展超过肠骨、下颌没有洞孔。许多鸟脚类恐龙的肋骨两侧，有多块薄的软骨骨板，其功能未明；有些骨板在化石化的过程中保存下来。已在棱齿龙、奥斯尼尔洛龙、帕克氏龙、小头龙、奇异龙、Macrogryphosaurus的化石发现这些骨板。
早期鸟脚类身长只有1米，速度可能很快。它们有僵硬的尾巴，如同兽脚类恐龙，在它们奔跑时可协助维持平衡。较晚的鸟脚类更演化得以四足吃草；它们的脊柱成弯曲状，类似现代地面草食性动物的脊柱，例如野牛。当它们演化得当吃草时更为弯曲时，它们变成半四足动物；奔跑时仍以二足方式，能轻易接触到树的顶端；但当行走或吃草时的大部分时间是采四足方式。棱齿龙科的分类有很大争议，棱齿龙科原本包含非禽龙类的二足鸟臀目恐龙，但系统发生学研究认为棱齿龙科是个并系群，唯一的可确认属只有棱齿龙。[3]。
更晚的鸟脚类更为大型，但并未达到长颈、长尾蜥脚类恐龙般的巨大体型，部分蜥脚类恐龙被鸟脚类取代；最大型的鸟脚类，例如：埃德蒙顿龙与山东龙，身长并未达到15米。
历史上，大多数未确定的二足鸟臀目恐龙被划分到鸟脚下目。其中大多数以重新分类为基础头饰龙类；有些则建立起它们的分类，如肿头龙下目。