黄竹坑道历史上属于群带路的其中一段，早于香港开埠前便已存在。1848年，港英政府根据群带路的基础，修建连接香港仔至赤柱的道路，黄竹坑道即为道路的其中之一部份，属于旧香岛道的一部份。1973年南风道通车后，香港仔一带的车辆可经黄竹坑道、南风道及黄泥涌峡道来住港岛北岸，成为继薄扶林道后香港仔一带第二条往港岛北岸的通道。随着1950年代至70年代黄竹坑发展成工业区，以及1982年香港仔隧道通车，黄竹坑道更见繁忙。直至2001年黄竹坑道天桥通车，黄竹坑道的繁忙程度才略为舒缓。

2010年黄竹坑道地底淡水管爆裂

2010年2月8日早上9时许，黄竹坑道一条地底淡水管突然爆裂，大量食水夹杂泥沙涌出，香港仔隧道来回线一度全线封闭，交通大挤塞，车龙长达2公里，水管经抢修后路面下午重开。由于该段水管使用只有16年，水管爆裂原因有待水务署进一步调查。