生活时全体黑褐色，或带褐色；管足末端白色，表面常粘有细沙。酒精标本颜色改变不大。 体长200mm，体宽30-35mm，最大者体长可达500mm。体呈细圆筒状，前端常比后段略细；口偏于腹面，触手20个。肛门端位。背面疣足小，排列无规则；腹面管足较多，排列亦无规则。 体壁薄，骨片包括桌形体和花纹样体。桌形体底盘小，周缘呈环形；塔部由4个立柱和1个横梁构成，适度高，塔部顶端具小齿12个，成4组排列，每组3个，1个竖立，2个横出，从上面看，呈一马耳他十字形。花纹样体小，繁简不一。

我国的海参分布于温带区和热带区, 温带区仅有仿刺参的经济价值较高, 其主要分布在山东、辽宁和河北的沿海地区; 热带区可食用的海参有20 余种, 主要分布在广东、广西和海南岛的沿海地区以及西沙群岛、南沙群岛等地区。中国南海的东沙、南沙、西沙和中沙群岛周围海域的棘辐肛参Actinopyga echinites、子安辐肛参A. lecanora、蛇目白尼参Bohadschia argus、图纹白尼参B. marmorata、黑海参Holothuria atra、红腹海参H. edulis、玉足海参H. leucospilota、黄乳海参H. fuscogliva、糙海参H. scabra、花刺参Stichopus herrmanni 和梅花参Thelenota ananas 等均具有较高的经济价值。