齐国为解除与楚争霸的后顾之忧，避免楚国与山戎联合南北夹击的局面，便答应了燕国请求，于公元前664年发兵北征，与燕军配合，击败山戎。山戎退向东北，齐军追击，并击败山戎盟国孤竹国(今河北卢龙)。在追击战中，齐军一度在迷谷处迷路，全军上下不知所措，幸赖管仲足智多谋，找了几匹孤竹国老马，放开让它们自己找路，将全军领出迷谷。齐军经一年征战才返回齐国。