1867年（庆应3年）4月，通过土佐藩重臣后藤象二郎和福冈孝悌、萨摩藩的西乡隆盛等人的合作，坂本龙马的脱藩罪被免除，海援队（队长：坂本龙马/才谷梅太郎）设立。海援队的名字，一般认为源于从海掩护土佐藩这样的意义。

海援队的基本理念等，很好地呈现在作为队则的《海援队约规》上。

入队资格：土佐藩脱藩的、其他藩脱藩的对海外事务的有志向的人。脱藩者，如果是有了海外开荒的志向的人可以入队。

队伍目的：运输、营利、开荒、投资、并且支援土佐藩，特别是营利（利益追求），海援队像现代公司一样寻求利益，进行经营这样的模式是划时代的。

同时，除了队长的权限，队员的互助以外，也以修行科目（政治法、火技能、航海、汽时机、语言学等）和团队的自营谋生闻名，一边学习一边进行政治、商业活动，拥有有各种各样的团体。

海援队于1868年（庆应4年）4月解散了。活动的期间不到一年。不过，诞生出了明治维新后活跃的陆奥宗光（陆奥阳之助，外务大臣）、中岛信行（作太郎，众议院议长），石田英吉（长崎县令）等许多人材。此外，作为长崎土佐商会会长相当于海援队交涉官的岩崎弥太郎，由于创建三菱财阀为维新后日本经济的发展做出贡献也为世人所知。

1865年（庆应一年）

4月，龟山社中结成。7月－10月，以萨摩藩的名义购入步枪及蒸汽船输送至长州藩。

1866年（庆应二年）

1月21日，在京都成功缔结萨长盟约。

1月23日，幕府捕吏袭击京都伏见寺田屋，坂本龙马负伤。

2月28日，近藤长次郎与长崎小曾根家切腹自尽。

3月8日，坂本龙马与楢崎龙乘坐萨摩藩的三邦丸号前往萨摩。

5月2日，从长崎到萨摩藩的小型帆船Wild Wave号在回航途中遇到台风，池内藏太、黑木小太郎遇难。

6月17日，参加长幕下关海战。

1867年（庆应三年）

1月上旬－2月上旬，坂本龙马与土佐参政后藤象二郎会谈（清风亭会谈）。

4月上旬，龟山社中更名为海援队，坂本龙马任队长。

4月19日，伊吕波丸号由长崎港出发。

4月23日晚，伊吕波丸号在濑户内海与纪州藩的明光丸号发生冲撞，伊吕波丸号沉没（伊吕波丸事件）。

5月10日－6月9日，与纪州藩进行伊吕波丸号赔偿交涉，5月22日于圣福寺谈判，5月29日赔款判定。

6月9日，龙马与土佐藩参政后藤象二郎一同乘坐藩船夕颜号从长崎出发前往兵库，于船上龙马向后藤提出日后成为新日本政治纲领的“船中八策”。

10月，大政奉还。

11月15日，京都河原町近江屋遭遇刺客袭击，坂本龙马身亡（近江屋事件）。

1868年（庆应四年）

1月14日，泽村惚之丞自尽。

闰4月27日，海援队解散。