采用多种发射方式，在地下井可进行热发射，在地面可用轮式车辆在预先准备好的公路上实施机动发射，导弹平时贮存在带有倾斜屋顶的房子里，接到命令后由运输起竖发射车将导弹运送到野外发射阵地上进行发射，紧急情况可打开房顶盖，直接从房子里把导弹起竖发射。其生存能力有了明显的提高，其命中精度和打击软、硬目标的能力与RT-23弹道导弹相似。

公路机动型的RT-2PM弹道导弹采用的是MAZ-7912/7917运输/起竖/发射车（7917是7912的改进型，比7912增加了一米左右的长度并增加了成员舱），14个负重轮， 12个驱动轮。动力系统配备一台排气量近40升的V-58或W-58柴油发动机，而两种发动机的主要区别在于，气缸排列形式不同：分别为V型对置气缸和W型对置气缸，功率710马力，以30公里时速行驶的百公里油耗200升。RT-2PM弹道导弹的发射重量约为45吨，按载重系数（上装重量与整车重量之比）为0.5，导弹的三用发射车满载总重为100吨级，因而三用发射车上部过重，重心不稳，易于出现翻车等事故，仅在1994年RT-2PM弹道导弹的三用发射车就发生过10余次事故，包括多次载有导弹时的翻车事故，俄罗斯战略导弹部队曾被迫限制三用发射车的道路行驶速度。

由于三用发射车性能复杂，战略弹道导弹公路机动发射系统不仅用于作战的代价昂贵，操作和维护保养费用也很高。RT-2PM弹道导弹机动部署系统除三用发射车外还须配备相当数量的作战保障车：1.用以指挥和控制远离主基地的RT-2PM弹道导弹的机动指挥车、导弹测试车、测地车、气象雷达车和用于开挖发射车掩体的作战工程车；2.为发射系统全体指战员提供机动生活保障的称为“机动城”的综合设施车队，如供24人休息的机动卧车和野炊车等；3.在发射系统作战展开时用以保障安全的轻型装甲车。RT-2PM弹道导弹部署一台三用发射车所需人员比地下井式发射需要的人员多5～6倍，部署几百枚机动发射导弹就意味着俄罗斯战略导弹部队要增加数万人。陆基战略弹道导弹以机动部署提高射前生存能力是针对躲避第一次核打击而言的，但是公路机动部署方式本身也存在一定的不安全因素。

1985年初，最早的18枚RT-2PM弹道导弹洲际弹道导弹在完成部署，用于淘汰20枚老旧的SS-11导弹，以符合战略武器限制协议中的上限。其设计服役期为10年。

2007年3月和5月，俄罗斯战略导弹部队共计拆毁了18个超过服役期的RT-2PM弹道导弹。

2007年8月，俄罗斯战略导弹部队拆除了9个陈旧的移动式RT-2PM弹道导弹。

2013年10月10日，从卡普斯京亚尔发射场在实验新的作战装备框架内试射了一枚RT-2PM弹道导弹，作战训练用的导弹弹头准确地击中了位于哈萨克斯塔的导弹靶场目标，导弹试射任务全部完成。

2013年10月30日，俄罗斯战略火箭兵从普列谢茨克发射场发射了一枚RT-2PM弹道导弹，导弹准确命中位于俄远东堪察加半岛的库拉靶场预定目标。

2013年12月27日，俄罗斯战略火箭兵成功试射一枚RT-2PM弹道导弹，以检验这种型号导弹在其超期服役期间主要技术性能的稳定性。

2014年3月4日，俄罗斯战略火箭兵在俄西南部靠近里海的阿斯特拉罕州卡普斯京亚尔靶场试射了一枚RT-2PM弹道导弹，导弹准确命中位于哈萨克斯坦境内的目标。

2015年8月22日，俄战略火箭兵战斗编组在靠近里海的阿斯特拉罕州卡普斯京亚尔靶场试射一枚RT-2PM弹道导弹，训练用弹头准确命中哈萨克斯坦境内“萨雷－沙甘”靶场预定目标。

2023年8月9日消息，俄战略火箭军司令谢尔盖·卡拉卡耶夫称，战略火箭军今年将完成换装“亚尔斯”机动导弹发射车系统。