体验学习的基础是在反复实践中的内省体察，是通过学习者不自觉或自觉的内省积累而把握自己的行为情感，认识外在世界。

在中小学教育中，体验学习主要应用于情感态度的学习和技巧学习，例如体育、艺术、品德教育、文学等都包含大量体验学习的内容，而一些隐性课程、社会实践活动，包括生物学科教育活动，也都需要通过体验学习来形成或深化其学习成果。

但将体验学习作为一种独立的学习方式来开发的是毕业于牛津大学的哈恩(Kurt Hahn)博士，这位在西方教育界大名鼎鼎的教育家说过：“我把教育的最主要的任务当成是生存的品质：富有进取心、好奇心、永不言败的精神、韧性、自我判断的能力，尤其是同情心。”他深刻地认识到学校教育的局限性，认为学校教育早已不能完全提供学生平衡成长的机会与空间，学生普遍缺乏自信，不懂得对人感恩，缺乏体谅。为了帮助学生平衡他们的智力和体力成长，他研究了一套用于弥补这些缺失的教育方式，提供学生亲身体验挑战、突破和冒险的成长经验，来提高学生的体能，强调发扬健康的生存，反对竞争行为。例如：团队形成及进阶游戏、人际互动沟通协调游戏、突破创意思考游戏、野地探险体验、绳索冒险挑战，还有探险、溯溪、攀岩、沙漠等活动，激发个人在群体活动中的动力。为此，他于1920年在德国成立了Salem寄宿学校来推行他的教育计划，但由于德国当时特殊的政治气候，他的自由主义教育哲学受到越来越多的批判。特别是他对纳粹坦率直言的反对，使出生犹太人的他处境非常危险，曾遭到希特勒的逮捕，而不得不放弃他刚刚开始的事业，于1933年流亡到英国。正是在这里他发现了用武之地，因为大西洋船队屡遭德国人的袭击，许多年轻海员因为缺乏临战经验葬身海底，而逃生回来的不一定是身强力壮的，但都是意志力特别坚强、求生欲望特别强的人，这些人有着丰富的生存经验，如团队的协调和配合。当时英国的海军要求怯恒博士运用他的“冒险教学”理论和经验发展一套短期、有效的计划来训练海员，如登山、健行、野地定向、溯溪、攀岩、独木舟、马术等训练活动课程。因此，哈恩于1934年创办了Gordonstoun School，用来训练年轻海员在海上的生存能力和海船触礁后的生存技巧，明显提高了海员的生存率。战争结束后，体验式训练的独特创意和训练方式逐渐被推广开来，训练对象从海员扩展到军人、学生、工商人员等群体，训练目标也由单纯的体能、生存训练扩展到心理训练、人格训练、管理训练等。