汉王五年（公元前202年），公孙耳最初以步卒的身份加入刘邦的军队。

汉高帝十年九月（公元前197年9月25日~10月23日），赵相国陈豨在代地反叛，自立为代王。公孙耳以郎中的职务随刘邦进攻代地，斩杀代王陈豨，军功足以封侯。

汉高帝十一年正月己未日（公元前196年2月21日），公孙耳被封为禾成侯，功劳在功臣表中排行第一百一十七位，食邑一千九百户。侯爵在位十年，于汉文帝前元四年（公元前176年），公孙耳去世，谥号孝侯。

汉文帝前元五年（公元前175年），公孙耳的嫡子公孙渐继承爵位，汉文帝前元十四年（公元前166年），公孙渐去世，谥号怀侯。公孙渐没有嫡传后人，禾成侯国被撤除。

汉宣帝元康四年（公元前62年），公孙耳的曾孙（庶生一系）公孙广意居住在霸陵县，爵位为公乘，被恩典诏复家，恢复部分列侯权益。