黄宗羲之子黄百家(1634～?)，自幼从王征南学拳，在王死后7年著《内家拳法》，对王征南拳法介绍甚详。他指出，内家“其法主于御敌”，拳法有应敌打法、穴法、所禁犯病法、练手者三十五、练步者十八，而总摄于六路和十段锦之中，并有详细诠释。

该书还载：心险者、好斗者、狂酒者、轻露者以及骨柔质钝者五不可传；应敌打法有长拳滚斫、分心十字、摆肘逼门、迎风铁扇、弃物投先、推肘捕阴、弯心杵肋、舜子投井等七十二跌；搏人必以其穴，有晕穴、哑穴、死穴，相其穴而轻重击之，或晕,或哑，或死;为调正姿势而有懒散、迟缓、歪斜、寒肩、老步、腆胸、直立、软腿、脱肘、截拳、扭臀、曲腰、开门捉影、双手齐出等十四禁犯病法；拳法之要，全在乎练。练手者有斫、 削、斜、磕、 靠、掳、逼、抹等三十五手；练脚者有追步、逼步、斜步、坐马步、钩马步、连枝步、仙人步、分身步等十八步。

内家拳六路歌诀是：“佑神通臂最为高，斗门深锁转英豪，仙人立起朝天势，撤出抱月不相饶，扬鞭左右人难及，煞锤冲掳两翅摇。”内家拳十段锦歌诀是：“立起坐山虎势，回身急步三追，架起双刀敛步，滚斫进退三回，分身十字急三追，架刀斫归营寨，扭拳碾步势如初，滚斫退归原路，入步韬随连进，滚斫归初飞步，金鸡独立紧攀弓，坐马四平两顾。”该书还指出，六路与十段锦多相同处，仅一紧一放之别；六路练骨，使之能紧，十段锦紧后又使之放开。内家拳的关键,则有敬、紧、径、劲、切五字诀。内家拳是一种“主于御敌”的拳种。所谓内家是相对于主于搏人的外家拳技而言。

从明代起武术界始有内外家之说，而以清初黄宗羲所撰《王征南墓志铭》中始记载内外家之分。其尤著者为弹腿、查拳、八番、长拳、迷踪、二郎短打、地趟、八极、批卦等。”内家拳历史上被认为起于明代道士张三丰。

今之所谓内家拳的代表拳术是太极拳，由清康熙时河南温县陈家沟的陈王廷，据戚继光《拳经》创编而成。参见“外家”条。

内家的发展，是一门内涵丰富， 风格独特，训练方法自成体系的优秀拳种。16世纪中叶后盛行于浙东四明一带，自张松溪至清代黄百家后，已趋湮没。后人曾将近似于内家拳的太极、形意、八卦等拳术归为“内家拳”，而内家拳已经成为拳术类别，流传在四明的原始内家拳则被称为“四明内家拳”。是明代武术颠峰时期的总结，故四明内家拳是各派内家拳的公认始源。

四明内家拳以中国传统哲学文化为基础，以拳道为介质，实精神，修身心提升自我，洞明世事为一体。四明内家拳内家拳认为：拳术气血运行的轨道，调节人体血液循环，达到增强体质、提高人体免疫能力的目的。学练时，不呈血气之勇，动静举止，合乎自然科学，他练形合外，练气实内；动静互根，温养合法，故内家拳内外皆练，刚柔相济，性命双修，可适合不同层次的人学练。先贤认为内家拳的功效在于补先天的不足，补后天的亏损。

四明内家拳既是一种具体的拳术，又是一门巧妙的综合艺术，是历古以来众多得内家拳先辈们在长期生活当中，继续了前人的经验基础上，广采博学百家之长，使之融会贯通，又经过反复实践锤炼总结中逐步创造和发展而来的。夏明土先生的《行字拳术》中称：“其会聚了法（阴阳）、理、医、易、兵、五事为一体，知之修炼，天地生杀之机，阴阳造化之理，妙用真功，包涵总括，尽收其中，实为天地所珍秘，进则可为治国平天下之用，退则当作修身齐家之策。”

四明内家拳传至民国时期经过剡源夏明土去表存真保留了内家拳的最核心：七十二加一的变法、三十九打法、二十四加一的正侧，以及最精华的小九天（阴阳十八法）和十二成一（即十三丹功）；其中又有贯气诀、文十段、武十段、十二段锦、以及强硬拳术的四明长剑技和伤科易算等。拳谱名目；落路架、顺风锤、推扳手、南兵拳、内家醉八仙拳势、七十二行拳、雷公飞心腿、三十六计拳、小九天（阴阳十八法） 、玄功绝技（分贯气诀、文十段、武十段、十二段锦等）十二成一、龙形圣手 （分靠打、缠打、脱打）、四明兵谱（分短棍、盘龙刀、四明剑谱、暗器类）等。

内家又被统称为武当派。传习者说此拳传自宋代武当山道士张三丰。清末年初，有将太极拳、八卦拳、形意拳等概括为内家说法，这种说法在民间一直沿用着。

太极拳是武术拳种之一。清初始见传于河南温县陈家沟。关于太极拳的起源，有几种不同说法，一说传自唐朝许宣平或李道子；一说传自宋代张三丰，一说传自陈家沟陈氏始祖陈卜，据唐豪、顾留馨等人考证，这些说法均淡附会，或者仅是没有依据的传说。太极拳分为：陈式太极拳，创始人陈王庭；杨式太极拳，创始人杨露禅；武式太极拳，创始人武禹襄；孙式太极拳；创始人孙禄堂；吴式太极拳，创始人吴鉴泉；赵堡太极拳，因在赵堡镇流传，故名。

1930年铁岭满族人吴翼军开始在上海传授此拳。吴自述此拳是从河南开封陈光兴、陈鹤侣三人学得。源自宋初道士陈搏，“见蛇鹤相争，而悟创拳。”一般认为，陈搏创拳说出于“伪托”。推测六合八法源自太极拳，兼取心意六合拳和八卦拳之长编成；或者源自心意六合拳，兼取太极拳和八卦拳之长编成。

禅门太极拳是一个拳术套路。相传为少林和尚根据“广大圆满无凝大悲陀罗尼”经咒，演绎其意融入拳式而编成。初名“大悲陀罗尼拳”（简称“大悲拳”）。

八卦掌为武术流派之一，原名“转掌”，后称“八卦掌”，亦称“八卦转掌”、“揉身八卦掌”、“八卦连环掌”。影响较大的有程派、尹派、梁派等。

心意拳全称心意六合拳，亦称六合拳。后代传习者以此拳强调心之发动曰意，意之所向为拳，而惯称之为“心意拳”。关于此拳的起源传说不一，一般认为此拳创自明末清初山西蒲州人姬际可（字龙凤）。有人附会为岳飞所传。

形意拳“取其以心行意之义”，亦称为行意，此拳讲究“象其形，取其意”；要求“心意诚于中，肢体形于外，内意和外形高度统一”，故名。形意拳脱胎于心意六合拳而自成一系。意拳是拳术的名称。是形意拳的古名之一，传为清乾隆十五年（1750）成文的《心意六合拳序》云：“（岳飞）精通枪法，以枪为拳，另立一法，以教将佐，名曰意拳。“近代王芗斋的意拳又称“大成拳”。