南京刑科给事中骆问礼劾奏南京右军都督府掌府事诚意伯刘世延、巡抚福建都察院右佥都御史□【涂】泽民各不职，当罢。兵部覆，世延宜革任，令改过自新以需后用。而吏部言泽民有剿寇功，军务方殷，未可轻弃。得旨，世延、泽民俱供职如故。

同月，隆庆帝突然下旨赦免先前丢失山西石州的两员边将死罪，令其充军戴罪立功。兵科都给事中张卤上疏：

中旨特释，其致人骇异，诚所宜然，天下之患莫大于使君父有言，而人不见信。前日兵部覆诚意伯刘世延之奏，忽命自中出，人方啧啧相异，乃今又有此。此机一成，将渐为人臣假借市恩之利，而致干威福之权。且边将巧于窥伺者，将复奸欺百出，尤非细故也。

由此可知，有言官认为刘世延未被惩处之事可能会助长人臣谗佞君上之风，然而隆庆帝没有理采。

隆庆四年（1570年），刘世延插手了魏国公的继嗣问题。魏国公徐鹏举正妻无子，庶长子徐邦瑞应袭封，但徐鹏举欲让其庶幼子徐邦宁袭封。为此，徐鹏举贿赂严世蕃，把徐邦宁之母郑氏封为魏国夫人，然后私下谋求徐邦宁入监读书，以坐实徐邦宁袭封地位，不想却被兵部尚书刘采劝阻。徐鹏举只好上报礼部，让徐邦瑞入监读书。然而此事并未了结，据《明穆宗实录》载：

邦宁知事不就，乃函其金宝首饰以好邀诚意伯刘世延于鹫峰寺，屏人与之谋。世延受之，密以书诒祭酒姜宝，言邦宁当袭状。宝疑不决。会有助教郑如瑾者，故为举人时，顽薄无行，至是，亦阴入邦宁贿，证世延语于宝所。宝遂戒吏毋纳邦瑞，驳还礼部，行五府勘结。礼部怒，不为报，而鹏举亦因留邦瑞不遣。居无何，副使冯谦私候宝，尽发如瑾与邦宁相结约语，且言外议颇诬及宝。宝大惊，具劾如瑾，章下南京法司鞫问。于是世延事亦发，反移牒至刑部，言己与徐氏世仇，未尝与鹏举废立议。辞甚倨悍，吏不敢诘，惟如瑾坐，革职为民，鹏举夺禄米一月，郑氏追夺诰命，邦宁及其党罚治有差。

因为此事，隆庆四年三月，“令南京刑部尚书孙植、南京国子监祭酒姜宝、诚意伯刘世延俱回籍听勘，”接着刘世延在隆庆五年（1571年）九月被勒令闲住，夺俸半年。

万历初年张居正辅政，对朝政进行整顿，对各类亲贵“不法”予以惩治，刘世延也在其中。万历七年（1579年）十月，刘世延“犯禁辄坐肩舆。户科给事中傅作舟劾其骄纵灭法，命闲住，罚禄米一年。”万历九年（1581年）十月，“南京兵科等衙门会勘世延违法及诋毁皇祖明旨事情，法司奏当论死。上念其祖佐命功，止革职为民，抚按官羁管禁住，仍许子孙承袭。”万历十一年（1583年）十一月，刘世延再次时来运转：

兵科给事中王亮言：“国初勋臣运筹帷幄如诚意伯刘基，仗节死义如花云，其后嗣或无爵禄或有爵禄而夺之。今刘基之裔刘世延，有定变功，被权相倾陷，拟罪夺爵，大为可惜……”上命刘世延着复爵，照旧于南京都督府带俸，原住过禄米准与补支一年，遇缺推用。

王亮所言“权相”指的是张居正，时值“倒张清算”之时，所以刘世延得以复爵、复职。

此后，刘世延又因“不法”被多次弹劾。万历十二年（1584年）二月，“刑科都给事中戴光启参诚意伯刘世延假谢恩肆辩及诸横恣状。”万历十六年（1588年）四月，他因侵夺刘塘民田和截留芦课而被礼科给事中侯先春、南京御史王藩臣等参劾，左都御史吴时来覆参谓，“宜就夺田、截课二事，行令抚按，讯究如法，不应以世功而姑贷也。”万历帝却并未下旨严办。万历十九年（1591年）三月，他因纵使家奴侵夺陆锐等83家所开垦塔山官塘田，被“罚住禄米一年，着痛加省改。”万历二十二年（1594年）六月，“南京河南道御史林培纠参诚意伯刘世延先后诸不法状，部覆当回原籍听勘，仍行南法司提问党恶诸人。”万历帝准依部议。但是刘世延并没有回籍听勘，而仍滞留南京。万历二十三年（1595年）九月，他又因妄言灾祥而被通政司使田蕙参劾，“南北台省亦交章弹劾”，然终“皆不报”。万历二十四年（1596年）八月，他因“擅用关防牌票、私造兵器、聚众杀人”而被究问。

审理期间，他试图逃跑，未遂。万历二十五年（1597年）六月，“上以开国勋裔，姑免死释放，革去冠带，发回原籍，照沐朝弼例，令其子承袭祖爵。后世延仍住南京，命法司差官押回，令本处抚按官羁管。”

回籍后，刘世延于万历二十九年（1601年）四月上疏参劾万历帝派在瓜州、仪征的税监暨禄及督理芦课太监党存仁，指斥其贪渎。不报。六月，“御马监左少监暨禄劾奏诚意伯刘世延犯罪回籍，不思杜门省改，致书嘱托，包揽客船，干求免税，纵子刘尚仁等纠党成群，阻挠税务。上命禄会同该抚按官严拏问拟具奏，不许连累无辜。”七月，南京内官监太监党存仁辩诚意伯刘世延参论事，并劾世延及其子尚义侵占芦洲等事。奉旨：刘世延屡犯不悛，今又听子刘尚义济恶流毒，占据田洲，纵私挠法。前暨禄来奏，已有旨，着同抚按官拏问，今着一并拏问具奏。党存仁用心管事，不必疑具【惧】。

万历三十三年（1605年）八月，南京福建道御史孙居相参劾刘世延：

屡奉旨免死，发原籍为民，严行羁管。刘世延抗违严旨，盘据南京，并收纳亡命，诈骗官民，擅杀人命，奸夺财产妻女及雕刻、假印、刊刻谣词诸不法状，且妄称星变，遣牌赴京，明犯无将。

万历帝随即下旨三法司会审刘世延。万历三十四年（1606年）十月，南京刑部尚书赵参鲁上奏刘世延罪行与案件审理情况，详述其诸多罪行。《明神宗实录》记载万历三十七年（1609年）四月“庚申，诚意伯刘世延有罪庾死。”

万历三十六年（1608年）五月，“命诚意伯刘荩臣承袭祖爵。”

嘉靖三十九年（1560），以南京后军都督府佥书管南京右军都督府事的刘世延斥散了南京振武营哗变兵士，他“由是自负，藐诸公卿”，并“数上封事”，颇有效仿郭勋、仇鸾的意图。嘉靖三十九年二月，南京兵部尚书张鏊奏请革五府属卫军余替役收粮等事，皇帝准之，刘世延因与张鏊有私怨，故草拟奏疏反对张鏊的意见。世延还请南京守备勋臣魏国公徐鹏举共同上奏，未获同意，故私自“阴署鹏举等名于疏中，独遣人入奏之”。事发后，嘉靖帝判令刘世延闲住。不久刘世延复任，继续无端上奏，但所议多“不报”，刘因此“忿而恣横” 。刘世延上奏多非为国言事，而旨在故意搅局，发泄私愤，且手段不轨；而嘉靖帝皇位稳固后，没有兴趣继续突破体制地任用勋贵，其奏议当然不会受到重视。

至万历朝，刘世延搅入朝局的势头依旧。张居正死后，有御史丁此吕弹劾礼部侍郎高启愚曾经在主持南京会试时出“舜亦以命禹”考题以暗劝张居正篡位，该事件掀起了清算张居正的序幕，晚明“党祸”由此形显。有史料隐晦表明，所谓“舜亦以命禹”的题目出自刘世延的授意。《明实录》所收吏部覆查丁此吕的奏章中，也提及刘世延谢恩本有“狂悖之言”，以致“朝臣无不惊骇”，虽未明指“舜亦以命禹”之议是否实出刘口，却暗示出刘世延曾牵扯其中。

相比刘世延政治方面的不良表现，他对南京地区经济利益的攫取更为恶劣，可谓勋贵腐化的典型。刘世延的所为在万历二十二年（1594）被集中揭发出来，时任南京刑部右侍郎的王樵负责审理刘世延案件，其奏疏详细记录了刘世延多次命令恶仆、宗党抢夺别人田土，并谋害田主的种种犯罪。刘世延犯下如此大罪，但神宗基于优待勋臣的惯例，仅勒令刘氏回原籍浙江青田闲住。刘世延因此更加目无王法，他甚至“傲不肯行”，并宣称：“我有铁券，捶死一人纳一可免，谁难我者！”。

至万历三十三年（1605），南京福建道御史孙居相等累奏刘世延诸“擅杀认命、奸夺妻女财产”等不法事，又特劾世延“妄称星变，遣牌赴京，明犯无将”，并言南京勋戚子弟见刘世延横行恣肆，多“相与效尤”。关于刘氏所谓“妄称星变赴阙”之事，万历朝御史李邦华的奏疏中有更加详尽的记载：万历三十三年，世延忽称星变，召兵集饷，遣牌赴阙，图谋不轨。为世延运筹决策一希张良、李靖之成功者，刘世学也。及被南京御史萧如松、朱吾弼、孙居相、李云鹄等交章论劾，奉旨下法司，严拿监拘，世延遂死狱中，廷询未竟，世学因而漏网。

《刘基家谱·诚意伯世延公传》

洪公长子也，年甫十三而丧父。至嘉靖二十八年奉旨袭爵，三十年授南京左军都督府佥事，三十一年授前军都督府佥书管事。三十四年授前军都府掌印。又奉旨提督操江兼管巡江。三十五年授后军都督府管事，三十六年授右军都府掌印事。三十九年处分军变，力救兵部尚书张鳌之危。比因南京五府会奏，奉旨革任闲住四十年复授前军都督府事，并理红盔将军。四十四年授后军都府印事，比因侍郎万恭，以公参究指挥朱元事恭受贿庇护，致雠多方中伤，大学士徐某偏听为之，两上密揭诬公与南京兵部有隙，军营之变就中处分踪迹可疑，上圣明置而不问，四十五年伺公疎中有一字触忌，即讽礼科给事中辛，自修以指摘章，疎牵谕三五人。奏请罚治奉旨黜爵。闲住至隆庆改元各科道公谕复引入举，止复文职起用，格而不行二年徐解政，吏部题请复原职。仍于南京左军都督府管印事，绩给事中南昌王祯方以公甞论其同乡张鳌之故，遂牵入姜祭酒，驭查事中恭勘及覆革任罚禄米一年，公性忱直有古骨鲠风，居官三十年十任军务，四持使节，乃落落一空囊耳，从口铄金致令三年褫爵，八载投闲亦命也。夫子十，尚忠、尚质、尚文、尚贤、尚仁、尚义、尚和夫人滕氏出也。尚絅妾王氏出也，尚礼李氏出也，尚清宋氏出也。

《明史·卷一百二十八·列传第十六·刘世延传》

孙世延嗣。嘉靖末，南京振武营兵变，世延掌右军都督府事，抚定之。数上封事，不报，忿而恣横。万历三十四年，坐罪论死，卒。适孙莱臣年幼，庶兄盖臣借袭。盖臣卒，莱臣当袭，盖臣子孔昭复据之。崇祯时，出督南京操江，福王之立，与马士英、阮大铖比，后航海不知所终。

刘世延有嫡孙刘莱臣，时未成年。《明史·刘基传》载：“适孙莱臣年幼，庶兄荩臣借袭。”可能因为是“借袭”，《明书》没有把刘荩臣列入诚意伯序列中。