刘全谅的父亲刘正臣为平卢军校，安史之乱时追随朝廷，官至平卢节度使。早年的刘逸准以父荫，任州别驾、长史，唐德宗建中（780—783）初年，刘玄佐为宋亳节度使，召刘逸准为麾下牙将，以勇猛果敢、善于骑射闻名。刘玄佐很欣赏他，待他如宗族侄孙，累官至都知兵马使，试太仆卿、兼御史中丞。

贞元八年（792年），刘玄佐去世，其子刘士宁代为汴宋节度使（即宣武军），怀疑宋州刺史翟良佐不依附自己，于是佯装出巡，到了宋州后，即以刘逸准代替其为刺史。后经历李万荣、董晋两任节度使，职衔未变。

贞元十五年（799年）二月，董晋去世，宣武军乱，陆长源被杀，监军俱文珍与大将密召刘逸准赶赴汴州，令其知宣武军留后，刘逸准深得士心，骚动平息。朝廷也授其以检校工部尚书、汴州刺史，兼宣武军节度观察等使，并赐名全谅。刘全谅在任仅八个月后去世，享年四十九岁。德宗为其废朝一日，赠尚书右仆射。