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卢镗祖籍汝宁卫（河南罗山县）。五世祖卢宝于元至正二十四年（1364），归附朱元璋，授平阳卫千户（千户所的长官，正五品）。明永乐九年（1411），卢镗的祖父卢英调处州卫，世袭千户，此后卢氏世居丽水城内。明弘治十八年（1505），卢镗出生在千户官邸。少年时爱读兵书，喜习骑射，深谙军事。明世宗嘉靖二十二年（1543），38岁的卢镗由世荫嗣职福建镇海卫千户，历官福建都指挥佥事、都指挥、参将、江浙副总兵、都督同知、都督佥事等职。卢镗在江浙闽沿海奋勇抗倭三十多年，身经数百战，战功标青史，俘斩倭寇万余人。《明史·俞大猷传》中称：“（卢）镗有将略。倭难初兴，诸将悉望风溃败，独（卢）镗与汤克宽敢战，名亚俞（大猷）、戚（继光）云。”
元至元二年（1336），日本国内部分裂为以天皇醍醐和大封建领主足利尊氏为首的南北朝，相互攻伐不已。而战乱中的溃兵败将，亡命海岛，与冒险商人相结合，到中国沿海进行走私和疯狂掠夺。这些武士、浪人和商人被统称为“倭寇”。中国境内的一些窝主、海寇、奸商和流氓分子也趁机打劫，与倭寇狼狈为奸，为害百姓。至明朝中后期，国势衰微，军备废弛，使倭患日重，沿海人民日益受其害。嘉靖十九年（1540）起，盘踞我国东南沿海一带盗首李光头、许栋、王直、徐海等聚集于双屿港（今属舟山市）勾结倭寇、葡萄牙人和中国沿海走私官员、商人，私相贸易，一时船舶云集，多至港塞，结聚至万人。葡萄牙人侵占双屿港后，筑馆舍、教堂，岛上住户3000人，葡萄牙人1200人。葡萄牙人常在“货尽将去之时，每每肆行劫掠”。
嘉靖二十七年（1548），因朝廷闻报闽浙沿海倭寇海盗祸患异常猖獗，遂命都御史、长洲（今吴县）人朱纨巡抚浙江。四月，朱纨派遣时任福建镇都指挥佥事（都指挥使属官，秩正三品，分管屯田、训练、司务等事）的卢镗及副使魏一恭，率刘恩至、张四维、张汉等集战船480艘，水陆兵6000余人，围剿双屿寇巢。刚开始倭寇与葡萄牙人坚守匪巢不应战，官军未能攻取。过了一日夜，风雨交加，海雾大起，倭寇连夜召集人马，准备和葡萄牙人一起突围。于是，趁夜色倾巢而出，四向夺舟奔航。官军趁机四面夹击，分股包抄。激战之后，卢镗生擒李光头、许六、姚大及窝主顾良玉、祝良贵、刘奇十四等。卢镗率军乘胜追击，又俘获倭寇首领稽天破等，击毁倭船数十艘，击杀倭寇数百人。并命令官军摧平其壁垒，焚毁其营房。盗首王直乘隙率小股倭寇逃之夭夭。卢镗指挥官军用木石堵塞双屿隘口，将葡萄牙殖民者全部驱逐出双屿。卢镗还组织修筑双屿木栅寨，驻兵安炮日夜守卫，盗贼船舶不得复入，使被盗贼侵占二十年之久的双屿，终于得以平复。六月二十日，卢镗与金山卫指挥吴川围击倭船，生俘许栋及其弟杜武。继而征讨南麂、磐石卫诸岛的倭寇。连续转战3个月，大获全胜。然而，倭乱虽然平息，但因此举损害了闽浙地主豪绅坐地分赃的利益，招致闽人官僚仇恨。于是，御史、闽人周亮及给事中叶镗等向吏部弹劾朱纨等人，吏部采谏将朱纨的巡抚改为巡视，以削弱他的职权。朱纨上疏自辩，并陈明国是、正宪体、定纪纲、扼要害、除祸本、重断决六事，语言非常激烈愤慨，又请处死“勾连倭舟”的长屿海盗林参等。御史陈九德、周亮等接着弹劾朱纨“举措乖方，专杀启衅”，又弹劾卢镗、柯乔等“党纨擅杀，宜置于理”，嘉靖皇帝闻言大怒，下令究治朱纨死罪，朱纨含冤自杀，卢镗等被逮捕入狱革职，定成死罪。从此，闽浙沿海不设巡抚，海禁复驰，倭乱再起。
嘉靖三十一年（1552），倭乱已从沿海蔓延至闽、浙、粤等省腹地，朝廷上下抗倭呼声日高。七月，朝廷不得不任命佥都御史王忬提督军务，巡视浙江及福州、兴化、漳州、泉州四府。都御史王忬巡视浙江海防时，谙知卢镗熟知兵法、智勇双全，是个难得的将才。王忬到任后，即向朝廷奏请赦免卢镗，并委以都指挥（地方最高军事长官，正二品）之职。卢镗与尹风、柯乔等，统率狼土诸兵（即地方武装），严督防御工事，分兵围剿，重创多股倭寇。
嘉靖三十二年（1553），通倭头目汪直勾结诸路倭寇连船数百艘，大举骚扰浙江沿海各府县。卢镗奉命与俞大猷、汤克宽等，分别逐击倭寇于舟山（东岳宫山）、太仓、南汇、吴淞、江阴、嘉定、海盐、海宁、乍浦等处。卢镗布阵智斩倭寇首领萧显。然而，乍浦一战，千户高才私通敌人，引寇入城，卢镗折损都指挥佥事周应祯及崇明知县唐一岑。因兵力悬殊，战败失利，因此遭御史赵炳然弹劾被革职，朝廷责令卢镗在军中戴罪立功。
嘉靖三十三年（1554），兵部尚书张经总督浙闽军务，擢升卢镗为参将（掌理本营军务的武官，正三品），分守浙东海滨诸府、县。此时，王直逃到日本萨摩州松浦津，潜号曰京，自称徽王，封徐海、叶宗满等为将领，陈东、谢和等为谋士，建造巨舰，继续派部下和倭寇一起骚扰江、浙沿海。都御史王忬在长涂、沈家门一线设防。三月，王直派萧显率部入浙，在普陀山附近洋面与官军发生激战后，弃舟登上普陀山。参将俞大猷统兵追击，萧显部据险固守茶山十余天后，大批倭寇抵达普陀山，上下夹击明军，官军黎俊民等先后战死。卢镗率部飞驰增援，萧显和倭寇从海上逃窜，卢镗率军包抄阻击，歼灭敌寇二百余名。
嘉靖三十四年（1555）二月，盘据柘林（今上海奉贤东南）、普陀等地的倭寇不时攻掠乍浦（今平湖县东南）、海宁、德清、杭州等地。四月，官军议定分进合击的作战方略，歼倭于嘉兴与平望一带。卢镗受命率军协迫倭寇进入王江泾地域，防止他们向杭州方向窜犯；参将汤克宽领水师由乍浦向嘉兴行动，寻敌作战。下旬，卢镗进兵至石塘湾（今桐乡县西），设伏待敌。果然不出所料，倭寇四千余人自柘林出发，避开明军防线，分路袭扰李塔汇、张庄、小昆山等地，旋自茆湖（今上海青浦西南）北上，欲攻苏州。官军接战倭寇于陆泾坝，倭寇不敌，收兵南下，突袭嘉兴，进入卢镗的伏击地域。卢镗督率狼兵（地方武装）、官兵发起攻击，按预定企图将倭寇向嘉兴以北压迫，并尾追不舍。汤克宽按计划向王江泾前进。五月，张经派遣卢镗与俞大猷所督永顺援军分进合击，大败倭寇于王江泾（今属嘉兴市），斩寇一千九百余人，焚溺死者不计其数。八月，海盗林碧川出没台州外海，卢镗遣都指挥王沛在大陈山海滩大败林碧川。贼兵弃舟登山顽抗，官军尽毁其舟。卢镗督师会剿，于石墙墩（今属定海）痛击倭寇，斩首二百余，生擒林碧川等盗首，其余倭寇尽皆歼灭。不久，倭寇又纠集队伍掠夺浙东沿海诸县，进剿中兵败失利，卢镗再次被夺职戴罪。
嘉靖三十五年（1556），兵部右侍郎兼总督江浙事务的胡宗宪荐擢卢镗协守江浙副总兵（协助总兵官掌理本镇军务，从二品）。三月，卢镗与定海知县宋继祖合力进剿盘踞谢浦（今属定海）之倭巢。卢镗募集义勇扩充兵力，在海上用火枪、火箭射烧倭船；在陆上利用大青岙、陈夹岙等隐蔽山岙伏兵，以放火为号，海陆同时发起进攻。卢镗又设法召来乡民千余人，在向倭寇进攻时呐喊助威。如此一来，倭寇摸不清有多少官兵，趁夜色从谢浦逃到吴家山。卢镗指挥张四维趁夜色，率麻阳兵突袭吴家山倭寇巢穴。倭寇仓皇突围，被斩杀数百人，余者逃往邵岙（今普陀区）。卢镗等率兵会剿邵岙，尽歼之。五月，倭寇复犯慈溪县城，焚毁县治。卢镗与俞大猷追倭于翁山海上，擒斩三百余人。七月上旬，卢镗又与俞大猷在洋山、马迹一带海域设伏，切断倭寇归路。八月，散倭数千人，分四股入海逃遁。卢镗与俞大猷及海道副使许望东、指挥邓城分股包围，先后歼灭。卢镗设伏烈港，生擒大隅岛主的弟弟、倭寇首领辛五郎等83人，追杀倭寇于海上，击沉倭船数十艘，擒斩倭寇六百五十余人，救出被掳男女七百余口，取得烈港平倭大捷。定海县知县何愈在沥港立“平倭港碑”记其事，并将沥港改名“平倭港”。胡宗宪遂缚陈东、辛五郎等倭首首级晋献朝廷。倭寇士气大挫。倭寇又进犯江北，卢镗率兵急驰增援，于海门将倭寇击溃，又击毁北洋倭船二十余艘，余倭敛舟龟缩三沙（今属上海市）。
嘉靖三十六年（1557），卢镗升任都督佥事（都督府副长官，正二品）。总督胡宗宪在卢镗等将领的协助下，设计诱擒王直，并在舟山上建造受降亭，举行受降仪式。胡宗宪诗曰：“十年海浪喷长鲸，万里潮声杂鼓声。圣主抚髀思猛士，元戎讵意属书生。身经百战心犹在，田获三狐志幸成。报国好图治安策，舟山今作受降城。”受降亭下，老将卢镗感慨万千，欣然和诗曰：“手提长剑斩妖鲸，八面威风四海声。白发尚能酬壮志，丹心应不负平生。群蛮俯伏归王化，万姓欢歌庆有成。祸本已除环海静，此城端拟汉三城。”
嘉靖三十八年（1559）二月，倭寇二千余人入翁山、川沙等地，犯象山、台州、通州、海门、崇明，卢镗与协守浙江副总兵刘显围敌于刘家庄，一举歼灭。而凤阳巡抚兼督江北军务李遂却弹劾卢镗等纵贼为患。此时，卢镗已提升为都督同知（都督府武官，从一品）兼江南、浙江总兵官，嘉靖帝闻奏，责令夺职视事。不久，兵部郎中、江苏武进人唐顺之都督江浙军务，极力引荐，终使卢镗得以官复原职。
是年，卢镗做了一件功在千秋的大事——督造威远城。熟知兵法的卢镗深知候涛山（又呼“招宝山”）雄据海口，与金鸡山对峙，为甬江之咽喉，根据多年抗倭的经验，认为从候涛山俯视县城，相隔不过数十步，如果倭贼一旦占领候涛山，且置火炮于山顶，县城将不攻而破。倭贼络绎衔尾入镇海关官军也无法阻止。所以，守城非据险要处不可，而据险要处非建城不可。于是，决定在候涛山顶筑建城堡。筑城的劳力主要来自官军，卢镗亲自督办，至嘉靖三十九年(1560)，经过军民一年三个月的努力，城堡竣工，名曰：“威远城”。城周长200丈，高2.2丈，厚1丈。设雉堞（又称垛墙，上有垛口，可射箭和瞭望。）164个，辟东西二门，内建戍屋40余楹，屯兵戍守。同时，在候涛山麓西南筑靖海营堡。在隔江的金鸡山铸火器若干座，以战舰布防甬江口，与县城相犄角，形势益固。这座威远城，不仅在抗击倭寇的斗争中起了重大的作用，而且在清朝后期抗击英国和法国侵略者的战争中，也起了一定的作用。一日，卢镗闲暇登候涛山，肃立在威远城楼上，遥望大海，触景生情，赋诗曰：“招宝苍茫控咽喉，巍峨雄堞护重楼；洪涛闪烁金光动，大海澄清瘴雾收。百万貔貅屯远垒，三千戈舰列安流；从今夷寇寒心胆，永固皇图亿万秋。”不久，有倭寇向南洋突围，卢镗率军攻击，斩杀倭寇数百。
嘉靖四十年（1561年）四月，倭寇近二万，连舸数百，犯台、温，入昌国（今属宁波市）。卢镗与戚继光、参将牛天锡等在翁山马岙沙蛟、长白港等地合力围剿。台州一战，歼杀倭寇魁首。仙居一战，前来侵扰的倭寇被全部歼灭。先后连续九次战斗，累战累捷，共斩杀倭寇四千有余。此后倭寇南移，其势渐衰。浙江沿海倭寇之患渐平。总督胡宗宪以荡平功奏报朝廷给卢镗增加俸禄、赐金帛作为奖赏。
嘉靖四十二年（1563），卢镗与知县何愈、都指挥李兴合议，于候涛山上建文笔塔，以志纪念抗倭胜利及缅怀全体将士的不朽功勋。
嘉靖四十四年（1565），胡宗宪被劾，朝廷以严（嵩）党亲信将其逮捕入狱，而卢镗是因胡宗宪擢用并报功请赏的，又被视为胡宗宪的同党，朝廷以抗倭督师不力、作战失利等八大罪状，卢镗被逮治下狱，后又免罪遣归故乡丽水。
卢镗虽累官至朝廷二品大员，但家计萧然，清贫如平民，世人无不叹其清廉。万历五年（1577），卢镗病逝于丽水城，享年七十三。他的墓园在处州府北郊白云山麓。今墓址尚存，墓园于上世纪60年代被开辟成了农家菜园，许多墓园石构件散落在白云山脚双眼塘周围。至今丽水民间还流传着“千秧丘，双眼塘，白云山脚有卢镗”的民谣。
镗子卢相，跟随父亲在军中数十年，为先锋。卢镗总是将“劳险之事”交付给他。事凡艰险，卢相奋勇争先，“闻命即行，蛟窟鲸波，无少疑惮”。在嘉兴王江泾大捷中，战功第一。卢镗统领鸟尾船在克仙居剿灭倭寇时，卢相一马当先攻下仙居城。卢镗打败徐海，大隅岛倭寇首领第辛五郎逃到烈港海中，卢相奉命追击，生擒第辛五郎，押送京师，以功升任处州卫指挥佥事。卢镗在九山洋擒获倭酋哈眉须、满咖赖、稽歌等，缴获他们的枪支，命卢相研究其技术。于是。卢相组织“神机营”。进行教练，掌握了使用技术。升浙江都指挥佥事。在石浦战役中，击沉敌舰，敌众焚溺者无算。授浙江都指挥以终。
登候涛山
招宝苍茫控咽喉，巍峨雄堞护重楼；
洪涛闪烁金光动，大海澄清瘴雾收。
百万貔貅屯远垒，三千戈舰列安流；
从今夷寇寒心胆，永固皇图亿万秋。
卢镗熟知兵法，智勇双全。在浙江、江苏沿海一带奋战50多年，身经数百战，前后俘斩万余级，镇守镇海时已70岁高龄。他深知招宝山雄据海口，与金鸡山对峙，为甬江之咽喉，根据多年抗倭的经验，认为从招宝山俯视县城，相隔不过数十步。如果倭贼一旦登上招宝山，且置火炮于山顶，县城将不攻而破。倭贼络绎衔尾入镇海关官军也无法阻止。所以，守城非据险要处不可，而据险要处非建城不可。于是，他与海道副使谭纶商议，经请示浙江总制胡宗宪同意后，于嘉靖三十九年（1560）在招宝山巅筑建城堡。
筑城由卢镗经办，劳力主要来自军队，嘉靖三十九（1560年），经过军民三个多月的努力，城堡竣工，名曰：“威远城”。城周长200丈，高2. 2丈，厚1丈。设雉堞164个，辟东西二门，内建戍屋40余楹，屯兵戍守。同时，在招宝山麓西南筑靖海营堡。在隔江的金鸡山铸火器若干座，以战舰布防甬江口，与县城相犄角，形势益固。不久，有倭贼向南洋突围，卢镗率军攻击，斩倭贼数百名。威远城，不仅在抗击倭寇的斗争中起了重大的作用，而且在后来抗击英国和法国侵略者的战争中，也起了一定的作用。《招宝山月城碑》说：“前明筑沿海七十二城以备边也，最要者莫若招宝山之威远城”，确非虚语。
嘉靖十九年（1540年）开始，福建奸商李光头，勾引倭奴结巢于双屿港（今普陀六横岛），余党有汪直、徐惟学等。倭贼以双屿港为巢穴，时而私运商货入口，时而分路剽掠。倭患日益蔓延。1548年4月，都御史朱纨委派卢镗与海道副使魏一恭等，率领战船向双屿港倭贼挑战。开始倭贼坚壁不动，到夜里风雨交加，海雾迷目，于是倭贼倾巢而出，乘机攻击。明军官兵在卢镗率领下，奋勇夹攻，顽强拼杀，把倭贼打得大败。俘斩溺死者数百人，活捉贼首李光头及大窝主顾良玉等14人。卢镗率军进入双屿港，烧毁倭贼所建的天妃宫及营房、战舰，贼巢从此荡平，停泊在附近的倭船，也狼狈逃离。六月，明军追攻李光头的余党于福建沿海，倭船被四面包围，慌乱中又触暗礁，倭贼被迫把另一贼首许栋及其弟杜武遣送到小船上，被官兵擒获。为了加强防守，朱纨、卢镗亲率官兵，聚木石筑寨双屿港，贼舟不得复入，使二十年盗贼之穴，终于平复。
相传1841年10月的一天，英军入侵镇海前夕，守卫镇海的最高统帅、钦差大臣裕谦，在关帝庙召开抗英誓师大会以后，来到学宫。他在泮池旁，看到卢镗所书“流芳”石碑，不禁怦然心动，对随从道：“人生能流芳足矣！如镇海不测，你们就在这里收拾我尸体吧！”
《明史·卷二百一十二·列传第一百》
卢镗，汝宁卫人。嘉靖时由世荫历福建都指挥佥事，为都御史朱纨所任。纨自杀，镗亦论死。寻赦免，以故官备倭福建。迁都指挥。击贼嘉兴，败，责戴罪。寻擢参将，分守浙东滨海诸郡，与副将大猷大破贼王江泾。旋督保靖土兵及蜀将陈正元兵击贼张庄，焚其垒。追击之后港，为贼所败。贼出没台州外海，都指挥王沛败之大陈山。贼登山，官军焚其舟。镗会剿，擒其酋林碧川等，余倭尽灭。别贼掠诸县，指挥闵溶等败死，镗夺职，戴罪。
旋以荐擢协守江浙副总兵。贼陷仙居，趋台州，镗破之彭溪。乃与胡宗宪共谋灭徐海。宗宪招汪直，镗亦说日本使善妙令擒直。直与日本贰，卒伏诛。倭犯江北，镗驰援破之，又败北洋倭二十余舨。贼敛舟三沙，复流劫江北。巡抚李遂劾镗纵贼，镗已擢都佥事，为江南、浙江总兵官，夺职视事。以通政唐顺之荐复职如初。寻以诛汪直功，进都督同知。倭复犯浙东。水陆十余战，斩首千四百有奇。总督宗宪以荡平闻，镗复增俸赉金。镗擢用由宗宪，宗宪败，给事中丘橓劾镗八罪。逮治，免归。
镗有将略。倭难初兴，诸将悉望风溃败，独镗与汤克宽敢战，名亚俞、戚云。
《浙江通史》
子：卢相，随父在军中数十年，组建神机营，多次参与平倭之战，历升浙江都指挥佥事、浙江都指挥，也是一位抗倭将领。
据《丽水县志》记载：“明总兵卢镗墓，在白云山趾。”
浙江宁波镇海招宝山后山的潮音洞中，有一方卢镗手书的石刻：“六国来王处，平倭第一关。”