它们大概起源于欧洲渐新世的鼬熊(cephalogale)。晚第三纪的主要代表是祖熊(ursavus),这个属在北美和中国也已发现，到上新世现代各属就已出现了。熊类以晚始新世至上新世还有两个旁支。一个是犬熊类(amphicyoninae)。这类动物主要发现于欧洲大陆，北美也有少量化石。这是一类个体相当大的动物，其牙齿形态与犬科者很接近，所以长期来被归入了犬科。近来发现它们头骨基部构造和四肢的构造与熊的更为接近，才又改归熊科。另一类是半熊类(hemicyoninae)，它们的地理分布与犬熊相同。早、中中新世以半熊(hemicgon)为代表，晚中新世以印度熊(indarctos)为代表,而上新世则以郊熊(agriotherium)为代表。这也是一类个体很大的动物，牙齿与熊类者相当接近了。