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1947年1月26日生于中国四川省成都市，1949—1968年随父母在北京生活读书。1968--1978年自愿赴西藏支援边疆建设，在西藏自治区地质局第四石油普查勘探大队工作。1978年恢复高等学校招生考试制度，从西藏考入北京大学历史系，在中国史专业修业四年。1982年毕业于北京大学历史系中国史专业，留校工作。1985—1988年在北京大学地理系师从侯仁之教授攻读历史地理学硕士学位，获地理学硕士学位。现任北京大学历史系教授、博士生导师；北京大学中国古代史研究中心副主任（全国高校人文社会科学重点研究基地）；北京大学历史地理与古地图研究中心主任。
先后主持国家重点科研项目《中国国家历史地图集》城市遗址与形态图组、国家社科基金项目“中国历史文化村落的比较研究”、教育部社科基金项目“中外历史城市地理的比较研究”、国家教育部古籍整理项目“海外收藏早期中文地图的调查与研究”。参与中国、荷兰文化合作项目：北京寺庙分布与民间社会的研究，主持编绘《老北京寺庙分布图与资料库》。审订《中国历史文化名城大辞典》。曾先后在荷兰莱顿大学汉学院、伦敦英国国家图书馆、意大利罗马大学文学院东方系、日本京都大学人文科学研究所、韩国高丽大学讲学或做访问学者。现已出版专著《欧洲收藏部分中文古地图叙录》（中英文对照），发表有关历史交通与城市地理、地图史、地方志、水利史、历史文化名城保护等方面的研究论文几十篇。
多次应邀赴瑞典、韩国、荷兰、意大利、希腊、日本、法国、德国、美国、土耳其，以及香港、澳门、台湾，参加学术会议。较长时间的境外访问有：
1991年1月～1992年1月，荷兰莱顿大学汉学院研修学者；
1992年1月～10月，获英国学术院王宽诚奖学金，在伦敦英国国家图书馆从事海外收藏中国古地图的调查与研究；
1994年9月～11月，意大利罗马大学文学院访问学者，在意大利、梵蒂冈调查收藏的中国古地图；
1996年9月～10月，荷兰莱顿大学汉学院访问学者，从事《老北京城庙宇分布与民间社会》的合作研究；
2000年3月～6月，韩国高丽大学东洋史科客座教授；
2002年6月～10月，美国国会图书馆地图部访问学者，从事美国国会图书馆中国古地图的鉴定与研究；
2004年10月至2005年1月，美国国会图书馆高级访问学者；
2005年9月～2006年1月，台湾东吴大学历史系客座教授。
2006年9月～2007年1月，日本京都大学大学院文学研究科客座教授。
2007年1月1～31日，日本京都大学大学院文学研究科客员教授。
2010年1月10日～4月9日，日本同志社大学客员研究员。
2010年5月30～6月22日，希腊、埃及、叙利亚考察
2010年9月13日～2011年1月15日，台湾大学建筑与城乡研究所客座教授。
国家“七五”重点科研项目：《中国国家历史地图集》城市遗址与形态图组的编绘；
国家社科基金项目“中国历史文化村落的比较研究”；
国家教育部社科基金项目“中外历史城市地理的比较研究”；
国家教育部古籍整理项目“海外收藏中文古地图的调查与研究”；
中、荷、法国文化合作项目：《圣城北京寺庙分布与民间社会的研究》；
北京大学“985”创世界一流大学重大科研项目“盛唐工程”之一《唐代地域结构与运作空间》研究；
北京市“十五”重大研究项目：《北京历史地图集》第三集的编绘；
1996-2000年：参与编纂罗亚蒙主持的《中国历史文化名城大辞典》（上下卷），担任副主编；
2001年度教育部人文社会科学重点研究基地重大项目：古代中外关系史：新史料的调查、整理与研究；
2002年度教育部人文社会科学重点研究基地重大项目：中国古代史研究信息、文献与图像资料检索的数字化建设；
2004年度国家社会科学基金项目：中国古代舆地图调查与研究；
2006年度教育部人文社会科学重点研究基地重大项目：中国古地图的调查、整理与研究； 2007年起，国家清史纂修项目：《清史.图录》舆图卷。
与社会兼职
中国地理学会历史地理专业委员会委员兼《历史地理》副主编
中国都市人类学会理事
中国历史学会北京史学会理事
水利部水利志书编纂委员会专家组成员
国际地图史杂志（IMAGO MUNDI）编委
1、《吐鲁番》（合著），西安，三秦出版社，1987年
2、《欧洲收藏部分中文古地图叙录》（中、英文对照），北京国际文化出版公司，1996年
3、《唐代地域结构与运作空间》，上海辞书出版社，2003年
4、《中外关系史——新史料与新问题》（合编），北京，科学出版社，2004年
5、《美国国会图书馆藏中文古地图叙录》（中、英文对照），北京，文物出版社，2004年
7、《历史城市地理》，济南，山东教育出版社，2007年12月
8、《淮安运河图考》（与席会东合撰），中国书籍出版社，2008年9月
1、公元十至十二世纪华北平原交通与城市地理的研究，《历史地理》第十辑，1990年。
2、论唐代后期华北三个区域中心城市的形成和演化，《北京大学学报》（社科版）1992年。
3、应用彩红外航片研究城市历史地理--以九江、芜湖、安庆三座沿江城市的文化景观演化与河道变迁关系为例，《北京大学学报》（历史地理学专刊），1992年。
4、唐、宋运河城市城址选择和形态的研究，《环境变迁研究》第四辑，1993年。
5、记英国伦敦所见四幅清代绘本北京城市地图，《国学研究》第二辑，1994年。
6、关于中国古代城市研究的几点看法，《北大史学》第二辑，1994年。
7、中、西封建社会城市形态的比较研究，《中西封建社会比较研究》，1998年。
8、历史文化名城在城市化进程中的保护与误区，《史地新论--浙江大学（国际）历史地理学术研讨会论文集》，浙江大学出版社，2002年。
9、老北京城地域结构启示录（中法学术系列讲座报告），《法国汉学》第七辑，中华书局，2002年。
10、唐代城市的形态与地域结构，北京大学盛唐研究丛书：《唐代的地域结构与运作空间》，上海辞书出版社，2003年8月。
11、清末《云南省城图》与昆明城市建设发展史，郑锡煌主编《中国古代城市地图集》，西安地图出版社，2005年。
12、明清时期地方城市形态试析，载《石泉先生九十诞辰纪念论文集》，武汉大学历史地理研究所编，湖北人民出版社，2007年，496—536页。
13、中国城市形制演变历史阶段之考察，载台湾大学《城市与设计学报》，第[一]十七期，2007年3月，页2—75。
14、忆古道今——北京城市历史演变和传统文化风貌，载武晓峰主编《人文日新——清华文新论坛演讲集》，福建教育出版社，2007年12月，页162—186。
15、甘、青地区考察所见古城址初识，载《张广达先生八十华诞祝寿论文集》，台湾，新文丰出版公司，2010年，页527～556。
1、赤河考——关于宋代黄河下游河道的研究，《历史地理》第四辑，上海人民出版社，1986年。
2、论中国古代陂塘水利工程湮废的原因，《中国农史》1986年第三期。
3、唐宋运河在中外交流史上的地位和作用，《运河访古》，上海人民出版社，1986年。
4、英国境内的古罗马哈德里安长城遗迹及其维护，《长城国际学术研讨会论文集》，吉林人民出版社，1995年。
5、历史上欧洲地域的界定，《欧洲的分与合》，1999年。
6、迈向21世纪数字化时代的中国历史地理学，《面向新世纪的中国历史地理学——2000年国际中国历史地理学术讨论会论文集》，齐鲁书社，2001年第21—29页。
7、历史时期农牧业接壤地区的交通、聚落与文化互动，《统万城遗址综合研究》，三秦出版社，2004年。
8、孔道与平台：杀虎口在历史上的地位与作用，载《山西大学学报》（哲学社会科学版），山西大学学报编辑部，第30卷第2期，页1～6，2007年3月。
9、古地图上的治河保运工程与淮安——兼倡议淮安市建立古地图与运河工程博物馆，载《运河之都——淮安，全国学术研讨会论文集》，北京：中国书籍出版社，2007年，页48--66。
10、偶然抑或必然——运河中的地理因素，载《华夏地理》2009年第3期，2009年，页68—69。
与地图史
1、欧洲所藏部分中文古地图的调查与研究，《国学研究》第三辑，1995年。
2、马国贤与铜版康熙《皇舆全览图》的印制--兼论早期中文地图在欧洲的传布与影响，台湾东吴大学《东吴历史学报》第四期，台北，1998年。
3、二十世纪以前的中国传统舆图，《文化的馈赠——汉学研究国际会议论文集》史学卷，2000年。
4、古地图和中国城市形态变迁史，香港城市大学中国文化中心编《历史地理》——中国文化中心讲座系列，香港，香港城市大学出版社，2002年
5、《中华人民共和国国家历史地图集》城市遗址与布局图组的编纂——兼谈历史地图与读史地图之别，《侯仁之师九十寿辰纪念文集》，北京，学苑出版社，2003年
6、美国国会图书馆的中文舆图特藏，《中外关系史——新史料与新问题》，北京，科学出版社，2004年。
7、地图与档案，载北京市档案馆编《档案与北京史国际学术讨论会论文集》，中国档案出版社，2003年7月，页170～182。
8、（台北）故宫博物院图书文献处藏清代舆图的初步整理与认识，载台湾，故宫博物院编：《故宫学术季刊》，第二十五卷第一期，2007年，页151—178。
9、中国古旧地图的收藏与利用（一）——中国王朝时代舆图的绘制与收存，载广州市城市建设档案馆：《城市季风》，2007年第2期。
10、中国古旧地图的收藏与利用（二）——中国古旧地图的流传与收藏，载广州市城市建设档案馆：《城市季风》，2007年第3期，第8—13页。
11、中国古旧地图的收藏与利用（三）——古地图的利用，载广州市城市建设档案馆：《城市季风》，2007年第4期，第8—10页。
12、黄、运河工水利舆图及其科学价值，载《水利学报》第39卷第8期，2008年，页947—954。
13、古地图史料与大运河历史文化遗产保护，载《中国名城》2008年第2期，扬州：《中国名城》杂志社，2008年，页37—39。
14、中国传统河工水利舆图初探，载北京大学中国古代史研究中心编《邓广铭教授百年诞辰纪念论文集》，中华书局，2008年，第794—818页。
15、古地图与历史地理研究，载徐少华主编、晏昌贵副主编：《荆楚历史地理与长江中游开发——2008年中国历史地理国际学术研讨会论文集》，湖北人民出版社，2009年7月，第474--482页。
16、中国古旧地图的收藏与利用，载广州市规划局、广州市城市建设档案馆编：《图说城市文脉——广州古今地图集》，广东省地图出版社，2010年1月，第80～87页。
17、中国古地图的调查与地图学史领域的国际汉学交流，载北京大学国际汉学家研修基地主办：《国际汉学研究通讯》（第一期），中华书局，2010年3月，第145～207页。
18、记16—18世纪中西方舆图传递之二三事，载复旦大学历史地理研究中心：《跨越空间的文化——16～19世纪中西文化的相遇与调适》，上海：东方出版中心，2010年5月，第466～481页。
19、传世15—17世纪绘制的中文世界图之蠡测，载刘迎胜主编、杨晓春副主编：《大明混一图》与《混一疆理图》研究——中古时代后期东亚的寰宇图与世界地理知识，南京大学韩国学研究丛书2，南京：凤凰出版社，2010年12月，页164～184。
1、La Formation de reseaux urbains dans la Chine du XI siecle，translated by Christian Lamouroux，BULLETIN DE L'ECOLE FRANCAISE D'EXTREME-ORIENT, TOME 82, Paris, 1995.
2、Survey and Study of pre-1900 Chinese Maps seen in Europe，History of Mathematical Sciences, Portugal and East Asia II, Edited by Luis Saraiva, CMAF-UL 2001, Lisboa, Dec. 2001, pp. 23-44. ISBN:972-95229-3-6
3、Father Matteo Ripa and the Complete Map of the Empire in the Emperor Kangxi Era: Disseminating and influence of the Chinese maps in Europe since the 16th Century，ISTITUTO UNIVERSITARIO ORIENTALE, LA MISSIONE CATTOLICA IN CINA TRA I SECOLI XVIII-XIX, MATTEO RIPA E IL COLLEGIO DEI CINESI, Atti del Colloquio Internazionale Napoli, 11-12 febbraio 1997.A cura di Michele Fatica e Francesco D'Arelli, Napoli, 1999, pp.123-134.
4、Geographical Space on the Chinese History Studies，Study of Chinese History, vol.10，pp.213-226, Dakeu, Korea, 2000
5、Survey and Study of pre-1900 Chinese Maps seen in Europe，History of Mathematical Sciences, Portugal and East Asia II, Edited by Luis Saraiva, CMAF-UL 2001, Lisboa, Dec. 2001, pp. 23-44. ISBN:972-95229-3-6，Published by World Scientific Publishing Co. Pte. Ltd. ISBN：981-256-078-5
6、Chinese maps in the Collections of the Library of Congress, The Portolan, Journal of the Washington Map Society, Number 62, Spring 2005, pp. 37-44.（该文刊载在美国华盛顿地图学会杂志）
7、The Chinese maps drawn by Korean collected in the Library of Congress：In Memory of the Late Dr. Chan Lee，Journal of Cultural and Historical Geography, Vol.16, no.1 (Series No.22) April 30, 2004. pp.343--347
8、Coastal Space and Coastal Maps in the Chinese History，The Perception of Maritime Space in Traditional Chinese Sources, East Asian Maritime History 2, East Asian Economic and Socio-cultural Studies, Edited by Angela Schottenhammer and Roderich Ptak, Harrassowitz Verlag ·Wiesbaden, 2006，pp.155-176.
9、中国古地図の再会——台北故宫博物院所藏図の整理と考察，载藤井譲治、杉山正明、金田章裕编《大地の肖像：絵図·地図が语る世界》，京都大学学术出版会，2007年，第410—424页。
10、Research Trends of Urban History in China，Asian Research Trends. New SeriesNo. 3 (2008) Published by The Toyo Bunko, pp. 1-23.
11、近世以後における中国都市形态史研究，森部豊訳，载『都市と环境の歴史学 第2集特集 国际シンム东アジアの都市史と环境史——新しい世界へ』，中央大学文学部东洋史学研究室，2009年3月。