2004年9月8日，城市天使足球队成立于2004年9月8日。

2005年3月获得杭州芝浦有限公司赞助，球队更名为杭州芝浦足球队。2013年11月26日在杭州市民政局注册成立杭州芝浦业余足球俱乐部。

2015年3月4日，经过中国足协杯委员会审核，正式更名杭州安格足球俱乐部，并于2015年11月5日在杭州市民政局完成俱乐部名的变更。

在2014年中国足协杯赛中，以大连海龙星足球俱乐部队员为班底的俱乐部队先后击败大连龙卷风和新疆天山雪豹队晋级到了第三轮，并获“燕京啤酒2014年中国足协杯业余球队进步奖”。

2017年3月，杭州安格足球俱乐部与杭州启盟足球俱乐部、杭州T60足球俱乐部合作组建杭州吴越钱唐足球俱乐部。在杭州吴越钱唐足球俱乐部成功晋级到中乙联赛后，杭州安格足球俱乐部继续征战业余联赛。