1956年3月，撤销苏家乡，重新设立平遥乡、底角沟乡。

1958年10月，旧县城乡、平遥乡、底角沟乡及蒿店乡部分村合并建立钢铁人民公社。

1959年1月，改称永平人民公社。

1961年9月，设立平遥、底角沟生产管理区。

1984年6月，机构改革时，永平公社改称永平镇；撤销平遥、底角沟生产管理区，分别设立平遥乡、底角沟乡。

2001年10月，撤销平遥乡、底角沟乡，并入永平镇。

截至2005年，设永平乡。

2011年，撤永平乡设永平镇。

2005年，原永平乡辖永合、裕丰、前进、李家塬、五丰、东山、赵家岭、方家湾、杨桥、坚固、杨家山、天云、底角沟、沿路、慢坡、苏兴、何家塬、碾子沟、关要、上堡（读bù）子、下（读“哈”）堡（读bù）子、水渠、草滩、张良等24个行政村、58个自然村、66个村民小组。

截至2019年10月，永平镇辖永合村、裕丰村、前进村、坚固村、杨桥村、关要村、苏兴村、底角沟村、碾子沟村、平遥村、翠屏村等11个行政村。

永平镇地处县境西北部，乡政府驻地裕丰村距县城15.5千米。东邻渠子镇，南接监军街道，西隔漠西河与甘井镇相望，西北与麟游县崔木镇接壤，北以拜家河与彬州市太峪镇为界。南北最长19.8千米，东西最宽12.6千米，总面积163.45平方千米。

永平镇地质构造经寒武、奥陶纪时期海水浸入及地壳颤动，海水沉积物，形成含砾泥岩、页岩、板岩及隧面带白云岩，随奥陶纪晚期地台高升，出现平缓状陲起，经加里东运动，抬高成为陆地。中生代二迭纪时期，形成陆相碎屑岩及含煤沉积，局部有砾状砂岩和铁矿层。因卯支运动影响，接受沉积，陆地进一步扩大，燕山运动影响，断裂构造比较发育，形成断裂构造，褶皱加深，形成残原断层，新生代第三纪时期，接受陆相沉积，前期砂砾层发育，中期黄土堆积，后期限风成黄土广布，最后形成冲积层，表层多为第四纪上更新世黄土。下伏基石仅零星出露于沟谷中，从南向北分布有寒武系、奥陶系、二迭系、三迭系、侏罗系和白垩系。

永平镇属沟壑区，地形复杂。北扼底角沟，南据穆陵关，向为兵家常争之地。以横亘中部的永寿梁为轴，向北、向南倾斜，形成中间高、南北低的地形特征，大部分地域梁谷错纵。西部黑山最高，海拔1505米；南部的双鹿塬最低，海拔1124米。

永平镇属温暖带大陆气候，冬季长而干寒，夏季短而温和。全年总日照时数为2166.2小时，年平均气温8.7℃，无霜期180天左右，全境降水较多，冬季半干旱，春季半湿润，秋季湿润，一年内半干旱三个月，前湿润五个月，湿润四个月。各季节的风向随大气环流的风向变化。全年主导风向是东南风，春季风最大。

2005年，原永平乡共1210户、4534人，人口密度仅为28.3人/平方千米。其中城镇人口85人，占总人口的1.87%。

截至2017年末，永平镇常住总人口4528人。

永平镇林地占5.82万亩，以刺槐、油松、侧柏等次生林为主，荒山荒坡1万多亩。植物种类有70科、153属、367种，野生动物有野羊、山鹿、野猪、野兔、山鸡等。矿产资源中，以煤、陶土、铁矿、石灰岩、石英砂岩。

2005年，原永平乡生产总值1126万元，第一产业生产总值911万元，第二产业生产总值75万元，第三产业生产总值140万元，农民人均纯收入853元。

2017年，永平镇企业个数共4个，企业从业人数30人，其中工业企业1个。

2005年，原永平乡耕地面积1523公顷，主产小麦、玉米、豆类等。经济作物有苹果、油菜、烤烟、洋芋等。土特产有槐蜜、沙棘、核桃等。

2005年，原永平乡仅刺槐林就有1.3万多公顷。共退耕还林1100多公顷。全乡养牛4605头，人均1头多；养羊6560只，人均1.45只。

永平镇有个体企业4个，个体户93户。

永平镇有外地企业在此兴办旅游业。

永平镇有学校8所，其中完小3所（永平寄宿小学、底角沟完小、平遥完小）；初小及简小5所，（坚固初小、苏兴简小、碾子沟简小、关要简小、翠屏初学），共有教职工48人，在校学生640人。

咸阳市教委投资40多万元修建了1所寄宿制小学，解决了300多名边远山区孩子“入学难”的问题。

永平镇有3所医院（永平、底角沟和平遥卫生院）。

永平镇基本实现3G/4G移动互联网全覆盖。2018年全镇及各行政村全部实现FTTH（光纤到户）。

2014年6月1日，开通（永寿-永平古镇）1路公交线路。

永平镇有G312国道，G70福银高速公路，西平铁路，S306省道穿境而过。

永平镇驻地旧县城自秦始称麻亭。因“其南有麻池沟，古多沤麻于此”（《陕西通志》）；亭为秦时乡里建制，大体10里一亭，故名麻亭。

武陵寺塔，位于城西南翠屏山上，是原武陵寺的标志性建筑。系北魏平阳王熙建造。1957年省文管会鉴定为唐塔，1983年修复时又被鉴定为宋塔。塔高21.7米，基部直径6.3米。塔身7层，塔身为8角状，砖质木式结构，重檐楼阁式，层层有斗拱飞檐，有风铃，楼门有圆有方，二、四、六层各有4个拱门，门两侧砌成栏杆状，并雕刻多种图案，构成楼阁式样，造型优美。塔身内为两米见方天井，木质楼梯旋绕直达塔顶。明杨仪《题武陵寺》诗曰：“塔顶烟中出，钟声汉外闻；石床连竹院，借尔却尘氛。”

2006年6月，武陵寺塔被中华人民共和国国务院公布为第六批国家级重点文物保护单位。

永平镇自秦时称麻亭，现遗址为清代“金盘城”遗址，左有东岭梁，右有山峰势如虎头，名曰“虎山”，前有翠屏山环拥，以应朱雀，后有永寿梁，以应玄武；金盘城雄踞其间，宛如架上金盘。经保护性修缮，已完成县衙遗址和部分古城墙修复。

旧县城的十四景观主要有“翠屏朝云”、“西山夕照”、“东岭耸翠”、“北泉流清”、“渠声夜响”、“塔影画园”、“四围岚色”、“两涧幕烟”、“柏坛垂荫”、“翰墨香泉”、“桥门扩揽”、“道院奇葩”、“碧峰衲衣”、“浮图燕集”等。

北宋嘉裕年间，县令吕大防率民众开山劈石，以陶罐相接，引城五里外山下泉水入城，百姓誉之为“吕公惠民泉”。据考证，这是黄土高原上最早的自来水工程。

铁锅地形，位于罐南路旁边五丰村境内。据传春秋战国时期，自商鞅变法以后，秦国国力日益强盛，秦国军队被称为虎狼之师，秦王赢政消灭其余六国，建立了中国历史上第一个统一的封建王朝。原六国的大臣贵族出于报复，请了许多风水先生，想用斩断风水的办法毁灭秦国江山，经多次实地勘察，在永寿梁上五丰村挖了一个直径10米的土坑，形如铁锅，并在坑底埋了一口大铁锅，此后秦人便失去了虎狼之威。虽然历经千年风雨，历代耕作，时至今日铁锅地形的直径已增加到近千米，但其形状依旧未变。

据传建于明代嘉靖年间，扩建于崇祯年间，占地百余亩。清军入关后，反清复明势力“天地会”入住天堂寺，笼络信徒万余人。康熙皇帝微服南巡路过此地时被困于寺内，后经陕西巡抚出兵救驾，才得以脱身。天堂寺毁于文革时期，但遗址仍清晰可见。

唐武德年间，北方狄戎来犯，女将樊梨花奉命率军抗击，为诱惑敌军，驻军于天云村和碾子沟村交界的山洞中，在洞口修建点将台。据传山洞深达万米，可藏兵五万。遗址保存较为完整。

永寿县城隍庙坐落于永平镇（老城遗址）312国道与永林路交汇处西北角的山腰上，规模不大但是每年农历的四月初八有庙会。

穆陵关位于永寿县永平镇境内老312国道口处（前进新村南口），分东穆陵关和西穆陵关。因历代王朝曾几经在此依山筑寨，扼关设营而得名。

永平镇有永寿槐花蜜、羊肉泡馍、长寿挂面、土鸡、土鸡蛋等特产美食。

永寿槐花蜜，颜色呈水白色、白色及微黄色，清香甜润，有槐花香味，蜜质粘稠。每年 5 月至 6 月蜜源植物泌蜜期，组织蜜蜂采蜜，在保护区范围内经蜜蜂自然酿造成熟蜜，人工分离取出后装入蜜罐储存。2018年7月，原国家质检总局批准对“永寿槐花蜜”实施地理标志产品保护。

羊肉泡馍是永寿的一道特色小吃，先将新鲜的羊肉洗切干净煮时加葱、姜、花椒、八角、茴香、桂皮等佐料煮烂，留汤汁备用。馍，是一种白面的死面（不用发酵）烙饼，碗是一种看着比较笨重的大老碗。吃的时候把馍掰碎成黄豆般大小放入碗内，然后交厨师在碗里放一定量的熟肉、原汤，并配以葱末、香菜、料酒、盐、味精等调料，再佐以辣子和糖蒜即可食用。

长寿挂面，又叫长寿面，俗称“细面”，逢年过节或者红白喜事的餐桌上都能见到，一般都是搭配辣汤佐食。挑一小撮面，浇上沸腾的辣子汤，撒上鸡蛋饼和韭菜末，吃的时候只捞面、不喝汤，将剩下的汤回入锅中，反复浇面，当地人管这种吃法叫做“涎水面”。

相传“涎水面”为周文王所创，又叫和气面，主要流行于永寿、乾县地区。周文王曾被囚禁于此，获释后，乡亲们拿肉、菜来看望他，文王将所有的肉、菜做成了一锅鲜美臊子汤，为了使数万部族都能尝到臊子汤，规定只吃面，不喝汤，将汤倒回锅中，故称涎水面，取和气团结之意。

翠屏山景区

永平镇地处永寿梁南麓，海拔较高，翠屏山景区以永寿北部独有的40万亩槐林为背景，景区内树木丛生，是天然的氧吧和自然空调区。20世纪50年代末期，这里还是一片荒山野岭，60年代期间，永寿县每年动员万名群众上山植树，便成就了这片生态景观。