天正12年9月7日（1584年10月10日）生于美浓国岐阜城，被赐予羽柴氏。

庆长5年（1600年）与父亲池田辉政共同在关原合战中作为东军方参战。庆长8年（1603年）年仅5岁的异母弟池田忠继被任命为备前国冈山藩藩主，利隆代表年幼的忠继于3月进入了冈山城。利隆作为冈山的实质性的领主负责藩政。庆长9年（1604年），在境内实施了称为“庆长检地”的检地。另外指导兵农分离，废止了前冈山领主宇喜多秀家和小早川秀秋等人实行的夫役，确立了江户期近代体制。

庆长10年（1605年）叙任从四位下侍从并兼任右卫门督（此时使用丰臣姓）。同年，迎娶德川秀忠养女鹤姬（神原康政之女）为正室，从而加深了与德川幕府间的关系。庆长12年（1607年）任武藏守，并被赐予松平姓，被称为松平武藏守利隆。庆长18年（1613年）父亲池田辉政去世，利隆继承了家督之位，西播磨三郡（宍粟郡、佐用郡、赤穗郡）10万石领地被分给了弟弟忠继，而利隆则领受姬路藩42万石领地。这被认为是幕府为削弱池田氏势力而加以分化。