外祖父：朱元璋，明太祖。

父亲：王宁，字清真，亲戚邻里中以文雅著称，和怀庆公主结婚后主管后军都督府事。建文年间（1399年－1402年），曾向燕王朱棣泄露朝中情况，被抄家，关押在锦衣卫狱中。成祖即位后，称赞王宁孝忠于太祖和国家，正直不阿，横遭诬陷，封其为奉天翊运推诚效义武臣、永春侯，赐予世代享受特权的铁券。同时，王宁能诗，很喜好敬佛，曾陪成祖闲谈，劝成祖念诵佛经供养僧人，为太祖积福。成祖不高兴，从此恩宠礼遇日渐减少。后于永乐六年（1408年）因事获罪入狱，后被宽赦，于永乐九年（1411年）九月去世，封爵停袭。