西汉改竹邑县置竹县，属沛郡，治所在今安徽省宿州市北二十里老符离集。东汉更为竹邑侯国。王莽新朝始建国元年（9年），竹县改称笃亭。东汉建武二十年（44年），光武帝刘秀封其子刘辅为沛王，改笃亭为竹邑侯国。献帝建安二十四年（219年），竺邑仍属沛国。

三国时，竹邑侯国改为竺邑县。魏明帝景初二年（238年），分沛国另设汝阴郡。西晋太康二年（281年），复置沛国，竺邑属之。南朝宋元嘉八年（431年），竺邑县废。

北齐天保元年（550年），复置竹邑县，治所在竹邑城。隋开皇三年（583年），废竹邑县并入符离县。