米格尔·雅努阿里奥于1853年9月19日出生，他是葡萄牙国王米格尔一世与勒文施泰因-韦尔特海姆-罗森贝格的阿德尔海德公主的第二个孩子和长子。1877年10月17日，米格尔·雅努阿里奥与图恩和塔克西斯的伊丽莎白公主在德国雷根斯堡结婚，伊丽莎白是图恩和塔克西斯亲王马克西米利安·安东与巴伐利亚的海伦妮·卡罗利妮·特蕾泽女公爵的女儿，因此也是茜茜公主的外甥女，两人婚后育有三名子女。伊丽莎白去世后，1893年11月8日在德国克莱因霍巴赫，米格尔·雅努阿里奥第二次结婚，新娘是他的表妹、勒文施泰因-韦尔特海姆-罗森贝格的玛丽亚·特蕾西娅公主，勒文施泰因-韦尔特海姆-罗森贝格亲王卡尔·海因里希的女儿，两人婚后育有五名子女（包括杜阿尔特·努诺）。1927年10月11日，米格尔·雅努阿里奥在奥地利塞本施泰因去世，享年74岁。