在琉球第二尚氏王朝时代，每逢琉球国发生王位更替时，都要接待明朝、清朝的册封使。琉球王府对此相当重视，以此为重要政治课题。1719年，在册封尚敬王之际，时任踊奉行一职、对日本艺能造诣颇深的向受祐（玉城亲方朝薰，当时位阶为亲云上），事先参考了日本的艺能，将册封使接待典礼（共7宴）中“重阳之宴”（第4宴）中的“二童敌讨”、“执心钟入”二题上演，此为组踊之始。后又将第6宴“拜辞之宴”中的“铭苅子”、“女物狂”、“孝行之卷”三题上演，此五题即为被后世称作“朝薰五组”的组踊杰作。

向受祐创始之后，在册封之宴的场合之外，观看组踊成为琉球士族阶级的娱乐之一，在上层社会广为流传。琉球处分之后，组踊传入寻常百姓家，进一步得到发展。第二次世界大战之后，琉球政府和冲绳县政府都对其进行保护，1972年5月15日被日本列为国家重要无形文化财（综合认定）。