1994年，主演了电视电影《母爱光辉》与《Pointman》，同年客串剧情片《When the Bough Breaks》及《Under Heat》。

1998年，克耐普接拍了剧情片《激情的控诉》，在片中他饰演了影片女主角Meg的好友Freddy，帮助女主角赢得控诉并收获爱情。

2001年，参演剧情片《Lady in the Box》，饰演男二号Chris Stark。同年，参演罪案剧《小偷》，饰演男二号特工Shue。

2003年，出演了恐怖推理剧《嘉年华》，饰演Tommy Dolan。

2004年，客串恐怖片《异种III》，饰演事件触发者阿波特博士。同年，在恐怖推理剧《嘉年华》第二季中继续饰演Tommy Dolan。

2005年，主演的罪案剧《越狱》首播，46岁的克耐普凭借剧中争议性角色T-bag为观众熟知，并被美国《纽约时报》评选为该剧最受欢迎角色；随后他继续参演了该剧的第二、三、四季以及相关的电视电影和宣传短片。此后，克耐普连续获得多部电影的演出机会，包括：《晚安，好运》、《火线对峙》、《地球停转之日》、《Turok：磐石之子》（配音）等。

2007年，参演剧情片《杀手：代号47》，饰演俄国特工Yuri Marklov。

2008年，受吕克·贝松邀请，克耐普在其监制的剧情片《非常人贩3》中饰演反派约翰森。

2009年，克耐普饰演了科幻剧《超能英雄》第四季中的反派塞缪尔，该角色与他之前多次塑造的反派相似，依旧是外表狡黠、内心腹黑的类型。

2010年，参演科幻剧《星际之门：宇宙》，饰演Simeon，一个掌握着可怕秘密的Lucian联盟士兵，是该季的常驻角色。同年，主演独立电影《天大亮》。

2011年，客串喜剧《无耻之徒》，并在罪案剧《脱狱之王》中再次饰演了成名角色“T-Bag”；同年参演电视电影《地球的末日》、《冥界警局》。

2012年，参演传记片《法国猫王》（又名：克罗克罗）、传记片《海豹六队：突袭乌萨马本拉登》和剧情片《哀悼时刻》。同年，出演漫画改编剧《绿箭侠》，饰演钟王（Clock King）。

2013年，克耐普加盟推理悬疑剧《戏中迷局》（又名：罪恶崇拜），该剧的情节设定类似于《盗梦空间》中的“多重嵌套”。他的“第一重”角色Roger Reeves是一名演员，而“第二重”角色Billy Grimm却是一名可怕的邪教头目。同年，他还客串罪案剧《罪恶黑名单》，并参演科幻片《波西·杰克逊与魔兽之海》。

2014年，克耐普在《绿箭侠》姊妹剧《闪电侠》中继续担当“钟王”一角，并在罪案剧《天堂执法者》中客串侦探。同年参演科幻片《饥饿游戏3：嘲笑鸟》，在片中饰演Antonius，该角色为编剧特意安排，原著小说中没有。

2015年，克耐普参演电视剧《风城火情》及衍生剧《芝加哥警署》；随后分别在科幻剧《我是僵尸》中客串演出反派角色Blaine的父亲，在8小时迷你历史剧《德州崛起》中饰演企业家Buckley，在历史剧《乱世德心》中饰演Captain Johanson，并参演了恐怖剧《美国恐怖故事：旅馆》。

2016年，参演动作片《Hard Target 2》、历史剧《双峰》、《越狱》重启版（预计2017年3月播出）；7月，现身圣迭戈漫展，为《越狱》重启版登台宣传；8月，参演谍战剧《国土安全》第六季，饰演詹米·麦克伦登将军，该剧色是一名国防部发言人，负责听从侯任总统伊丽莎白·基恩和其过渡团队的指示；10月21日，汤姆·克鲁斯主演动作片《侠探杰克2：永不归》中国上映，克耐普饰演反派人物General Harkness。

2018年，参演悬疑片《禁锢之地》，饰演反派角色“维克多院长”，是一名含蓄阴森的解剖高手。

2019年，参演鲍比·罗斯执导的电影《越域重生》，饰演制毒犯维克多；参演丁晟执导的电影《特警队》，担当反派首领。

2020年，参演二战奇幻恐怖片《猎战》；9月15日，主演的犯罪悬疑电影《禁锢之地》在爱奇艺独家上线。

罗伯特·克耐普的父亲Donald Knepper是一名兽医，母亲Pat Deck在当地一个社区剧院的道具室工作（2003年过世）。

克耐普与Tory Herald于2005年结婚，婚后育有一子，儿子名为Ben Knepper（全名：Benjamin Peter Knepper），2010年两人离异；2013年7月8日，他与Nadine Kary结婚。

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从 《越狱》到 《罪恶黑名单》，罗伯特·克耐普就像是 “坏蛋专业户”的现实版名词解释（中国电视报评）。常年饰演电视反派的他，被称为最耀眼的“电视恶人”之一（TV Guide 评）。他赋予角色一种神经质的定时炸弹式的心理空间。他微微撇着的嘴巴似乎永远提醒着别人他的高要求和随时的不满，他的微笑绝不让人感觉阳光明媚，而是寒气十足（新浪网评）。