1661年，法王路易十四下令建立的皇家舞蹈研究院，对宫廷舞蹈进行了整理和规范的工作,确定了动作的规格、风格和表演风度,并统一使用法文术语作为舞蹈动作名称，这些活动不仅促进了宫廷舞蹈的发展和传播，而且为古典芭蕾技术体系的建立打下牢固的基础。古典芭蕾中至今仍在使用的脚的 5个基本位置和一些基本舞步,就是在这个时期确定的1588年T.阿尔博的《舞蹈术》一书出版，从中可以看出宫廷舞蹈约在16世纪开始定型,根据该书的图示和描述,大致可以使某些宫廷舞蹈复原。每个宫廷舞蹈流行的时间长短不一，有的舞蹈形式虽然出现较早，但真正盛行却在较晚时期，甚至距初次出现100～200年之后。各类舞蹈在各国流行的时间也不尽一致，随着生活的发展、社会习俗的变化和服饰的日趋简便，过时的舞蹈不断被新的舞蹈所代替。16～17世纪期间先后流行的宫廷舞蹈中，布朗尔最流行，变体多，对后世许多舞会舞蹈的产生和发展有很大影响，据说小步舞就是从布朗尔演变来的。17世纪最有代表性的宫廷舞蹈是小步舞，它集中了宫廷舞蹈文化的精粹，直至1789年法国大革命前。它风靡欧洲宫廷，压倒一切舞蹈，被誉为“舞蹈之王”。甚至在它不再流行以后很久，仍被保留在古典舞蹈教育体系中，作为演员训练的重要内容。稍后流行较广的是欢快的加沃特和很可能源自英国乡村舞的法国对舞。18世纪流行的舞会舞蹈还有波洛奈兹、连德勒。19世纪受欢迎的有波尔卡、马祖卡、加洛普等，但最受欢迎的则是从连德勒演变来的华尔兹。在贵族社会接受华尔兹之前，宫廷舞蹈大都是男女携手成对，面向同一方向跳的对舞，即使在花样变化需要男女舞伴面对面跳时也保持相当距离，而华尔兹的出现则提供了一种全新的对舞姿势，即男女舞伴面对面，由男伴托着女伴的腰部。这种姿势一下子缩短了舞伴间的距离，为情感交流提供了更多的便利。而且华尔兹舞步简单,不必规定严格的图案和花样,只需大体上沿着大厅自由地旋转行进，这些特点都是使它能够长期盛行，胜过同时代各种舞蹈的重要原因。