舞鹤以市内东部的军港做为中心，是个靠造船和玻璃工业为基础所发展而成的城市。目前的舞鹤市是1943年（昭和18年）时由舞鹤市和东舞鹤市合并而成的，而其地名由来，则源自于境内著名古代城堡田边城的别名——舞鹤城。

舞鹤市面向日本海的方向因为舞鹤湾的谷湾（Rias，属沈水海岸的一种）之故被分为东西两侧，而其境内最高点则是与福井县交界处上的青叶山。而自若狭湾开始一路延伸到市内东北部、自然资源丰富的大浦半岛则被指定为若狭湾国家公园（若狭湾国定公园）。除此之外，舞鹤市中央有座五老岳，将市境一分为东西两侧，并且以由良川为界临接境内因为有着日本三景之一的天桥立而出名的宫津市。舞鹤市的市区也是以东西部划开的方式各自发展，其中东部地区（原本的东舞鹤市）是以军港与造船业为中心的重工业城，而西舞鹤（原本的舞鹤市）则是以行政单位与工业区为中心所发展起的商业都市，虽然同样都是叫舞鹤，却拥有截然不同的风貌。