通俗的来说，舵就是“和轮船外壳相连接，控制其运动方向的装置”，各类船桨也具有相类似的功能。古代的船只往往靠人力来推动，有些把船桨用双耳圆环固定在船舷的两侧，有些则安装在船尾，其中一部分船桨甚至设计为两者皆可通用。在地中海地区的文献中，两侧的船桨往往被称为“四分之一船桨”，其得名于此类船桨安装的位置在船身后方的四分之一处。而位于船尾的桨与现代轮船的转向原理相类似，一般为船尾中心线的位置。其结构设计非常多样化，古代欧洲往往通过铁制的螺栓和铰链将其和船身连接，阿拉伯人的设计是在船尾安装一个圆环，把船舵插在其中。中国古代的舵和阿拉伯比较类似，但是是通过滑轮驱动的。

古埃及人在公元前3100年美尼斯时期就已发明。 但那比较像控制方向的船尾船桨而非现代的船舵，不需用人力一直控制的转向舵，最早出现在西元一世纪的中国，至于欧洲可能到12世纪才有这类船舵。