不到十天，周军便切断了水路，援兵也不断到来。萧摩诃又请求道：“如今求战不能，进退无路，如果偷偷突围出去，也不算耻辱。希望您率步兵先走，我前后奔走照应，一定让您平安回到京城。”吴明彻道：“你的计划很好。但我奉命出征，如今被围困逼迫，已经羞愧无地。况且我军的步兵多，我作为主帅，必须亲自殿后，督促军队赶路。你率马军应该走在前边。”萧摩诃于是挑选八十精骑，趁夜率先突围，天亮时到达淮南。不久，陈宣帝征召萧摩诃还京，任命他为右卫将军。

579年（太建十一年），周军入侵寿阳，萧摩诃与樊毅前去救援，结果无功而回。

582年（太建十四年），陈宣帝驾崩，始兴王陈叔陵谋杀太子陈叔宝不果，逃奔东府城（今南京市通济门附近）。当时，建康城内空虚，朝中人心浮动，以至无人前去征讨陈叔陵。后来，陈叔宝在太子舍人司马申的建议下，召见萧摩诃。萧摩诃遂率数百人疾驰到东府城，屯兵于城西门。

此时，陈叔陵非常惶恐，派人送给萧摩诃一部鼓吹，并对他说：“事情成功，我任命你为三公。”萧摩诃回答说：“必须让你心腹前来，我才相信。”陈叔陵便派亲信前去，结果被萧摩诃斩杀。陈叔陵无奈，只好从南门出逃，被萧摩诃追上杀死。

不久，陈叔宝继位，是为陈后主。萧摩诃因功被封为散骑常侍、车骑大将军、绥建郡公，又改授侍中、骠骑大将军、左光禄大夫。陈后主不但将陈叔陵的所有金帛赏赐给他，还选他的女儿为太子妃。

588年（祯明二年），隋朝大将贺若弼出镇广陵（今江苏扬州），陈后主任命萧摩诃为南徐州刺史，防御隋军。

589年（祯明三年）正月初一，陈后主召萧摩诃回朝。同日，贺若弼渡江袭击京口（今江苏镇江）。萧摩诃请求出战，陈后主不许。后来，贺若弼兵至钟山（今紫金山），萧摩诃又请求道：“贺若弼孤军深入，营寨尚未扎好，现在出兵偷袭，一定能胜利。”陈后主仍不同意。

直到隋军主力到达，陈后主才打算出战，并对萧摩诃道：“您可替我与敌军决战。”并拿出很多金帛，犒赏诸军，命中领军鲁广达驻兵白土岗，向北依次驻有任忠、樊毅、孔范，而萧摩诃的军队在最北边。陈军营地南北长达二十里，各军进退互不相知。

贺若弼率轻骑登山侦察后，与麾下杨牙、员明等七位总管列阵以待。此时，陈后主却和萧摩诃的妻子私通，以致萧摩诃无意作战。只有鲁广达率众死战，四次击退隋军。贺若弼令施放烟幕，并在其掩蔽下稍事整顿，然后乘陈军胜而骄惰，猛攻陈军兵力较弱的孔范部。孔范部一触即溃，其余陈军见状都发生混乱，导致全线溃退。萧摩诃也无能为力，被员明所俘，送往贺若弼处。贺若弼命将他推出斩首，萧摩诃神色自若。贺若弼非常佩服，便将萧摩诃释放，以礼相待。

陈朝灭亡后，贺若弼将陈后主关在德教殿，令兵马看管。萧摩诃请求道：“如今我是囚犯，随时可能被杀，我只要能见一见旧主，死也没有遗憾了。”贺若弼同意了。萧摩诃见到后主，跪地痛哭，取出食物给后主吃，然后诀别而出。隋文帝知道后，称赞道：“真是个壮士啊，这是一般人难以做到的。”于是授他为开府仪同三司。不久，萧摩诃随汉王杨谅前往并州。

597年（开皇十七年），萧摩诃之子萧世略在江南作乱，当时有人认为应该追究萧摩诃。隋文帝道：“萧世略一个年轻人，能起什么作用，只是被人利用罢了。”于是赦免萧摩诃。

604年（仁寿四年），隋文帝驾崩，太子杨广继位，是为隋炀帝。汉王杨谅不服，起兵谋反。当时，萧摩诃因久不得志，故此也赞成起兵。同年八月，萧摩诃在清源（今山西省清徐）被杨素俘虏。不久，萧摩诃被杀，时年七十三岁。

屡破北齐、辅助后主、抵抗隋军。

千闻不如一见

萧摩诃随侯安都抵御北齐军时，侯安都道：“常听说你作战骁勇，但是听得再多，也不如亲眼见一次（卿骁勇有名，千闻不如一见）。”萧摩诃回答道：“今天就让您看一看。”等到交战时，侯安都受伤落马，陷入包围。萧摩诃单人独马，大叫一声便冲入敌阵，所向披靡。北齐军被迫后撤，侯安都这才幸免于难。

萧靓，梁朝右将军。

萧谅，梁朝始兴郡丞。

萧世廉

萧世略，后在江南作乱。

女儿，嫁废太子陈胤。