薛京万14岁起跟其父学习内画技艺，山水、花鸟、人物皆能信手拈来，尤擅戏曲、刀马人物，形成了运笔豪放、墨色苍润浑厚、构图饱满的艺术风格。1956年博山琉璃生产合作社聘请薛京万、张文堂恢复了内画烟壶生产，招收学员，传授技艺，使鲁派内画艺术获得新生。

1957年薛京万按照外贸部门的要求，试制成功了全国第一个烤彩内画鼻烟壶，使内画产品着水不掉色、经久不变色的愿望成为现实，开创了内画产品欣赏与使用相结合的先例。在试制烤彩内画鼻烟壶过程中，薛京万根据陶瓷颜料的性能，发明了内画毛笔。这种毛笔宜书宜画，可工可写，细如游丝，粗能泼墨，构线、点垛、皴擦、渲染，信手拈来，挥洒自如。

1966年4月他的徒弟李克昌、孙即杰、侄女薛希湘在北京向王习三、刘守本等同行们传授了内画毛笔的制作方法，后来在北京、河北等地开花结果。从此一大批内画艺术珍品应运而生，成为传世经典之作。内画毛笔的发明，是内画艺术发展史上的一个重要里程碑，是老艺人薛京万对内画艺术发展的最大贡献，因此被载入史册。