生辰纲被劫后，济州府尹派三都缉捕使臣何涛查办此事。何涛探知晁盖七人假扮卖枣客商的事情，并捉拿白胜，严刑逼供。白胜被迫招出晁盖。何涛便到郓城县敦促县衙捉拿晁盖七人。郓城县押司宋江却提前向晁盖报信，而负责捉拿的朱仝、雷横也有意私纵。晁盖、刘唐四人得以逃出，逃到石碣村阮氏三雄家中。

晁盖四人虽然逃脱，但庄中却有庄客被官府捕获，并供出刘唐等六人的大致情况。济州府尹又向白胜问供，白胜只得供出刘唐六人的姓名以及阮氏三雄的住处。府尹命何涛到石碣村抓捕。晁盖、刘唐等人打败何涛，投奔梁山泊入伙。寨主王伦不肯收留，最终被林冲火并。晁盖被推为寨主，并定下头领位次，刘唐居第五位。

济州府尹又派团练使黄安率军征剿梁山泊，却中了吴用诱敌深入之计，全军覆没。而黄安本人也被刘唐生擒。晁盖挫败官军，稳定梁山局势，又命刘唐带上书信、金银前往郓城，答谢宋江、朱仝的救命之恩。宋江收下书信，却将金银退回。刘唐便连夜赶回梁山。

宋江在江州醉酒题反诗，被判斩首，晁盖亲率山寨十六位头领下山相救。刘唐与燕顺、杜迁、宋万以使枪棒卖药为名，随晁盖混入江州，劫法场救出宋江。之后，刘唐与晁盖、宋江、李俊等二十九人在白龙庙聚义，并参与攻破无为军。

宋江加入梁山后，安排将佐职司，命刘唐与穆弘一同把守大寨口第三关。

大破连环马时，刘唐与杜迁率一队步军下山诱敌，并合擒百胜将韩滔。

攻打曾头市时，晁盖中箭落马，被刘唐与白胜一同拼死救回。不久，晁盖伤重而死。宋江接任梁山寨主，并在忠义堂周围设立前后左右四座旱寨。刘唐坐镇左军寨，居第二位。

智取大名府时，刘唐扮作公人，混入城中为内应，并与杨雄一同击杀王太守。

东昌府之战时，刘唐以步军将领的身份出战，砍伤张清战马，却被马尾扫中眼睛，被张清趁机用石子打倒在地，遭到官军擒拿，直到东昌城破才被救出。

梁山排座次时，刘唐排第二十一位，星号天异星，职司为步军头领，与史进一同把守梁山泊东山一关。

二败高俅时，刘唐掌管水路，并在公孙胜的法术协助下，火烧官军战船。

梁山受招安后，刘唐随宋江南征北战，先后征讨辽国、河北田虎、淮西王庆、江南方腊，颇有战功。

征讨辽国时，刘唐作为秦明的副将，攻破金星阵。征讨方腊时，刘唐又斩杀润州统制官“巨灵神”沈泽。

杭州会战时，刘唐随卢俊义攻打候潮门。他见城门未关，为抢头功，竟单马冲入城门，城上守军连忙砍断绳索，坠下千斤闸板，将刘唐连人带马砸死在门下。宋江得知刘唐战死，痛哭不止，还作诗以哀悼。平定方腊后，刘唐作为战死正将，被追封为忠武郎。

书中外貌描写：

晁盖去推开门，打一看时，只见高高吊起那汉子在里面，露出一身黑肉，下面抓扎起两条黑魆魆毛腿，赤着一双脚。晁盖把灯照那人脸时，紫黑阔脸，鬓边一搭朱砂记，上面生一片黑黄毛。

宋元时期的《大宋宣和遗事》中，刘唐已是宋江部下三十六员头领之一。而同时期龚开的《宋江三十六人赞》中，刘唐亦在其中，赞言为“将军下短，贵称侯王。汝岂非夫？腿尺八长”。这两部文学作品都被认为是《水浒传》的雏形或蓝本。

元杂剧水浒戏《都孔目风雨还牢末》中，刘唐是剧中主角之一，与史进是东平府五衙都头领，后归顺梁山。剧中的刘唐品质极坏，心胸狭窄、贪财、残忍且胆小，与小说《水浒传》中的豪勇好汉形象颇有不同。而《梁山五虎大劫牢》中，刘唐也作为梁山好汉出场。

也有研究者认为，刘唐的原型是北宋至和年间的京东剧贼刘唐。虽然至和年间距宋江起义的时间长达六十余年，但当时刘唐在京东一带被视为“剧贼”，而京东又是宋江活动的地带，小说《水浒传》中的刘唐或有糅合其形象。

刘唐的绰号在《宋江三十六人赞》中为“尺八腿”，而在《大宋宣和遗事》中则作“赤发鬼”。“赤发鬼”和“尺八腿”在内容上没有任何联系，但却是完全谐音的。有可能是在梁山故事流传的过程中，由于谐音的关系，刘唐的绰号由“尺八腿”变成了“赤发鬼”。

至于“赤发鬼”一名的来历含义，查张衡《西京赋》：“朱鬕髠髽，植发如竿。”意思是说鬓角一片红色，每根头发都像站立的竹竿。这大概就是刘唐“赤发鬼”绰号的来历。后来《水浒传》中的刘唐形象，就是根据这个赤发鬼的形象设计的。

勇悍刘唐命运乖，灵官殿里夜徘徊。偶逢巡逻遭羁缚，遂使英雄困草莱。

卤莽雷横应堕计，仁慈晁盖独怜才。生辰纲贡诸珍贝，总被斯人送将来。

余象斗：雷横、刘唐相敌，又遇吴用相解，亦天使星煞相聚不相伤也。

李卓吾：晁盖、刘唐、吴用都是偷贼底。若不是蔡京那个老贼，缘何引得这班小贼出来？

金圣叹：阮小二、阮小五、张横、张顺，都是中上人物。燕青是中上人物，刘唐是中上人物，徐宁、董平是中上人物。

王望如：刘唐、公孙胜，不曰不义之财取之何益，而曰不义之财取之何碍。得无以强官劫民，强盗劫官，其报应果相当耶？

陈忱：智取生辰纲，巧矣。以晁盖之掌盘，吴用之运谋，公孙胜、刘唐之探报，阮氏三雄之效力，可谓周密之志矣。

俞万春的《荡寇志》中，刘唐把守秦封山，分兵掩袭云天彪后军，欲解莱芜之围，却被云天彪识破，最终被庞毅擒获。后押赴京城，凌迟处死。

程善之的《残水浒》中，刘唐在梁山被攻克后随宋江逃亡，企图北投金国，路经海州时被张叔夜擒获，递解京师，打入大牢。

巴孤的《贼三国》中，刘唐与扈三娘同守南新，宋国灭亡后不肯降魏，到江东投奔李俊。

梅寄鹤的《古本水浒》中，刘唐在梁山重定职司时，与鲁智深、武松、李逵、石秀并称步军五虎大将。

姜鸿飞的《水浒中传》中，刘唐随宋江征方腊，攻打杭州艮山门，被石宝砍死。

张恨水的《水浒新传》中，刘唐参与抗金，东京保卫战时与史进冲进金军重围，斩杀督战金将，砍倒金军大纛旗，最终被乱箭射死。

而在褚同庆重撰的《水浒新传》中，刘唐在梁山的位次改为第二十四位，星号改为天壮星，职司为步军正将，与徐宁一同把守山前第三关。他反对宋江招安政策，后随吴用下山援救李逵，被官军围困在耿家庄，混战时中流矢而死。

1972年电影《水浒传》，梁尚云饰演刘唐。

1975年电影《荡寇志》，梁尚云饰演刘唐。

1983年电视剧《水浒传》，张富民饰演刘唐。

1988年电影《阮氏三雄》，沈保平饰演刘唐。

1998年电视剧《水浒传》，邰祖辉饰演刘唐。

2011年电影《赤发鬼刘唐》，郑浩南饰演刘唐。

2011年电视剧《水浒传》，寇占文饰演刘唐。

2013年电视剧《武松》，孟飞勇饰演刘唐。