北宋初年，于河北、河东、陕西、川、峡等路设置走马承受并体量公事，差遣名为“转运司承受公事”，隶属转运司。

真宗朝改隶经略、安抚、都部署司。

英宗治平年后，以“某路都总管司走马承受公事”为名。

徽宗大观四年，以诏令的形式明确了走马承受具有风闻言事的权力。大观四年诏：“诸路走马承受公事使臣，大小行人之职，耳目之任，旧许风闻。庶几边防动息，州郡不法，得以上达。近有陈请不实，重行降黜之文，例皆偷安苟简，避罪缄默，甚失设置之意，可仍旧许风闻言事”。

徽宗政和六年七月十三日，改诸路走马承受公事为廉访使者。

靖康元年正月十六日，复称走马承受公事。

南宋绍兴三年十一月五日，罢置。

以内侍官或三班使臣以上武官充任。差遣品级在正七品上，序位在转运使、副使、判官、提点刑狱、提举学事、常平官之下，通判之上。位卑权重，所谓“均体使华”“几厕监司之列”。