1943年8月，鲁南军区为进一步开展敌占区工作，决定成立3个武工队，郑惕任第三武工队副队长，兼峰县齐村区区委书记。他和政委郭仲选率队插入临（沂）枣（庄）以北的敌占区，并亲自到敌人据点向伪军、伪自卫团进行抗日宣传，瓦解敌伪顽。有一次，他同队长王川在做顺军司令的工作时，因特务告密，遭到日伪军重重包围、经过英勇奋战，终于突出重围.4人全部脱险。年底，他调任鲁南军区第一武工队队长，与副队长岳衡一起，率领队员机智勇敢地与敌周旋，在据点林立，目、伪、顽统治严密的地区开展工作。

1944年9月，郑惕担任鲁南铁道大队副政委、第三铁道工委委员，他除协助政委张鸿仪做好政治工作外，主要负责敌伪军的上层统战工作。这年冬季，敌人为确保津浦铁路这条交通命脉畅通，对我军采取了“清剿”，“围歼”等各种武力手段，但均遭到失败。驻沙沟车站的日本铁路段特务平野受其上级指示，被迫要求同铁道大队“谈判”。郑惕协助张鸿仪政委具体组织安排并直接参加了同平野长达两个多小时的谈判，经过面对面的说理斗争，这个名牌日特终因理亏词穷，狼狈而归。此后，敌人对铁道大队采取了神秘而更加残酷的所谓“剔块”战术，他协同大队领导及时改变斗争方法，并采取主动措施，粉碎了敌人的阴谋。

1945年5月，郑惕随铁道大队及工委到根据地休整，参加了鲁南区党委召开的会议，研究布置了迎接大反攻的工作。同年6月，铁道大队在龙山头遭敌包围，突围中政委张鸿仪不幸牺牲，郑惕奉命代理政委和第三铁路工委书记。按照上级指示，他积极开展迎接大反攻的工作，日本宣布无条件投降时，铁道大队配合了主力围歼滕县之敌。之后，军区和区党委指定他率领铁道大队精英，赶赴徐州占领车站，迎接我第五路大军主力。同年9月，队长刘金山分别前往姬庄、沙沟日军联队部和大队部，规劝日军不要协助伪军同我部作战，并顺利完成任务。

1946年2月，鲁南铁路局成立，郑惕被任命铁路局特派员兼充（州）徐（州）段总段长，1947年秋，他调任徐州市社会部长，同年12月，任鲁南军区十六团政委。

国民党重点进攻山东时，他奉命率部在敌后坚持斗争。济南和充州战役时，他率部打增援。淮海战役时，该团先隶属十纵队，后编入六纵队参加战斗。

1948年12月，他被调到徐州警备司令部任参谋处长兼军法处长，为维护徐州市的社会治安、支援前线做了大量的工作。年后，他调山东省公安厅武装部队处任处长。1950年，他受山东军区和公安厅的委派，前往胶州地区协调军分区和公安处，围歼从胶州湾登陆大小珠山的百余名国民党特务，任务完成后，即调山东省海防公安局任副局长。

1952年7月，他被调到华东公安部队十四师任副师长，并参加起草了公安部队条例。1953年春他赴朝见习期间被任命为二十四军七十师副师长，参加了停战前的最后战役。同年8月，他调任公安军作战处副处长。1954年7月他随以公安军副司令员邓少东为团长的赴苏参观学习团，学习边防专业3个多月。他回国后，被任命为公安军边防处长。1957年8月，他任公安部四局副局长，后改任武装警察（公安）部队副参谋长，主管边防工作。

在公安部队首长的领导下，他主要抓边防业务建设，主持起草了一系列条令、条例和规章制度，这期间、他还参加了以曾勇泉为团长的政府代表团与苏联进行了第一次中苏边界谈判；参加了以姬鹏飞为团长的政府代表团赴乌兰巴托与蒙古人民共和国进行了中蒙边界谈判；1963年，参加了以徐子荣为团长的公安部访朝代表团和以李天佑为团长的中越边境工作代表团进行谈判。

1973年6月，郑惕被任命为中国人民解放军第二炮兵副参谋长兼技术部部长。

1982年11月，任第二炮兵副司令员。为我军战略导弹部队的“三化”建设做了大量工作。

1987年，他当选为七届全国人大代表。

1988年9月，被授予中将军衔。