阿玛莉于1799年6月28日出生于普鲁士王国的瓦利斯福斯，是符腾堡的路德维希·弗里德里希·亚历山大公爵和第二任妻子、拿骚-魏尔堡的亨利埃特公主的第二个孩子和次女。她的同母兄弟姐妹包括玛丽亚·多罗特娅女公爵、保利娜女公爵、伊丽莎白·亚历山德里娜女公爵、亚历山大公爵（英国的玛丽王后的祖父）。除此之外，她的父亲与第一任妻子玛丽亚·安娜·恰尔托雷斯卡还生有一个儿子亚当公爵。

1817年4月24日，阿玛莉嫁给了萨克森-希尔堡豪森公国继承人约瑟夫。约瑟夫王子是萨克森-希尔堡豪森公爵弗里德里希（后来的萨克森-阿尔滕堡公爵）和梅克伦堡-施特雷利茨的夏洛特女公爵的儿子。这对夫妇在符腾堡的基希海姆结婚，育有六个女儿，其中存活下来的有汉诺威王后玛丽、特蕾泽公主、奥尔登堡大公夫人伊丽莎白、俄罗斯大公夫人亚历山德拉·约瑟夫芙娜。