60年代中期，中国海军开始研制核潜艇，决定研制一种深水反潜鱼雷作为匹配武器装备。在设计上，该型鱼雷采用电动推进系统和被动声导系统。在战术上，以能在深水攻击敌方潜艇，尤其是核潜艇作为基本作战要求。

1964年冬，705研究所开始论证这种电动声导反潜鱼雷。1966年3月，国防科工委批准了研制方案，并命名为鱼三反潜鱼雷。1969年制出样雷，第一批鱼雷在1971年成功地装配，在1972年测试。1984年研制成功，开始批量生产。

1988年5月，汉级核潜艇在海南深水实验场成功地进行了鱼三鱼雷水下深海发射试验。该发射系统能捕获目标并自动跟踪，一次过靶失掉目标后，仍可再次搜索与再次攻击。

80年代后期，又对鱼三型加以改良，1991年试验成功性能更优良的鱼三改良型，亦称为中华鲟二型反潜鱼雷。鱼三改的最大特点，推测是导引系统由单一被动声导改为主被动联合声导，攻击导引精度和稳定性有较大提高。