更新时间：2023-09-26 18:53
鲍永出身仕宦之家，其父鲍宣曾在西汉哀帝时任司隶校尉，被王莽所杀。鲍永年轻时亦被王莽派人追杀，幸得当时的上党太守苟谏保护，才免于一死。国仇家恨，迫使他走上了反抗王莽政权的道路。他在上党郡为吏时，就常在太守苟谏面前谈论西汉末年政局，表示自己反抗王莽的决心。苟谏死后，鲍永被郡中举为秀才，但他一心报仇，没有应征去做官。
王莽的统治终于导致了西汉末年的农民大起义，鲍永眼见复仇的时机已到，便迅速参加了“绿林”农民起义军。刘玄更始二年(24年)，鲍永被“绿林军”起用，任为尚书仆射， “行大将军事，持节将兵，安集河东、并州、朔部，得自置偏稗，辄行军法”。他在担任绿林军的大将军时， “车服敞素，为道路所识。”他在河东一带平定了号为“青犊”的一部农民起义军，被刘玄封为中阳侯。
更始三年(25年)，刘玄败死于长安，鲍永尚在河东，由子道途不通，他还不知道这一消息。这时，已在洛阳即了皇帝位的刘秀派人招他，他惟恐受骗而背叛刘玄，便先将刘秀的使者囚禁起来，而后派人去长安打探消息。当他确知刘玄已死后，又封存了大将军印绶，解散了他的军队，只穿着平常的服装，帮着他随身的将领及与他同心的慕僚，一起去投刘秀。当他见到刘秀时，刘秀问他的人马哪里去了，他回答说： “我不愿意以人多势众来为自己谋求富贵，都把他们解散了。”刘秀因此而对他很不满意。
刘秀任鲍永为谏议大夫。由于他本是刘玄的属将，刘秀对他并不信任，总让他在战争的前线，去完成一些艰巨的任务。当时，刘秀坐镇洛阳，与长安赤眉军对峙，急欲攻下关中。向西进军时，在怀县（今河南省沁阳市）遇到绿林军归部的阻击，连攻三日不能攻下。于是，刘秀就派鲍永率军攻击怀地．因为鲍永在绿林军中威望较高，所以他到那里后，不费一兵一卒，就说服绿林所置河内太守归服了刘秀。之后，他又被刘秀任为鲁郡太守，平定了鲁地的割据势力。刘秀统一中原后，鲍永先后被任为扬州刺史、司隶校尉。
鲍永在做司隶校尉时，一次出巡，路过霸陵，还亲自为刘玄扫墓，随从人员惟恐他因此而得罪于刘秀，劝告他不要下拜，他表示，即使以此获罪，也不畏避。
鲍永在做司隶校尉时，以打击豪强而著称。当时，刘秀的叔父刘良以仗权势常常凌辱京城官吏。一次，在为来歙送丧归来时，与右中郎将张邯相遇于城门之中，由于城门内道路狭近，刘良一面呵斥张邯回车让道，一面又召来城门官训斥，并让城门官为他磕头谢罪。鲍永得知此事后，就上章劾奏刘良的强霸行为。由此打击了贵戚的嚣张气焰，整肃了朝廷法度。同时，他还召辟扶风人鲍恢为都官从事，鲍恢也是敢于惩治豪门贵戚的人。所以刘秀常说：“贵戚且宜敛手，以避二鲍。”
大司徒韩歆因直言上谏而获罪，鲍永不避风险，反复为他求情，触怒了刘秀，被刘秀贬出京城，担任东海国相，后在刘秀度田期间，被拜为兖州刺史，三年后病逝于任上。
《后汉书》：鲍永守义于故主，斯可以事新主矣。耻以其众受宠，斯可以受大宠矣。若乃言之者虽诚，而闻之未譬，岂苟进之悦，易以情纳，持正之忤，难以理求乎？诚能释利以循道，居方以从义，君子之概也。
父亲：鲍宣，司隶校尉
儿子：鲍昱，司徒、太尉
《后汉书 卷二十九 申屠刚鲍永郅恽列传第十九》