2014年，鹅公岩轨道专用桥开工建设。

2016年5月19日，鹅公岩轨道大桥完成全部主桥墩的封顶工作。

2017年2月13日，鹅公岩轨道大桥完成首片钢箱梁的吊装工作。

2018年5月5日，鹅公岩轨道大桥实现全桥合龙；7月16日鹅公岩轨道大桥完成斜拉桥临时体系；9月20日，鹅公岩轨道大桥主缆索股完成架设工作。

2019年1月14日，鹅公岩轨道大桥开始体系转换施工；3月10日，鹅公岩轨道大桥实现悬索桥成桥；10月16日，鹅公岩轨道大桥进入试运行阶段；12月30日，鹅公岩轨道大桥投用运营。

鹅公岩轨道大桥主桥为五跨连续自锚式结构悬索桥，中跨和边跨大部采用钢箱梁，锚跨和锚跨区采用混凝土梁， 其间间设置钢 - 混结合段过渡，引桥则采用预应力混凝土连续梁结构；桥塔外形采用与鹅公岩大桥一致的形式，2个桥塔塔顶高度一致，塔身外观呈门型；全桥采用半漂浮体系， 在过渡墩、 锚墩及主塔处设置竖向支承，在主塔处设置纵向阻尼装置和横向抗风支座；鹅公岩轨道大桥与鹅公岩大桥呈现“姊妹桥”的景观，就像两位婀娜的红衣少女在长江上翩翩起舞。