“千牛备身”最迟出现于北魏宣武帝初年，与“武卫将军”同为皇帝亲信，宣武帝“置之左右”、“出人禁中，无所拘忌”。在机构上，可能与“直阁将军”同隶属于“领军将军”。

到了北魏孝明帝中期，领军将军元叉擅政，设“领左右”。从东魏北齐制度推断，在领左右出现以后，领左右与千牛备身可能是上下级关系，即千牛备身隶属于领左右。

北魏末期的领左右及千牛备身可能还未完全制度化，在有关的职官法令中尚未作明确的规定。尽管如此，北魏末年的领左右与千牛备身制度仍然对后代产生了重要影响，东魏北齐及隋朝皆继承了这一制度，并根据新的形势而加以调整。

到了东魏北齐，“千牛备身”为“领军府”下“领左右府”（“领左右将军”）所统辖，但“领左右府”具有相对的独立性，“领军府”并不能控制“千牛备身”。

东魏北齐领左右府。

领左右将军一人（从第三品），领千牛备身（第六品下）。又有左右备身正副都督、左右备身五职、左右备身员。又有刀剑备身正副都督、刀剑备身五职、刀剑备身员。又有备身正副督、备身五职员。左右备身、刀剑备身、备身等正都督为从四品上，副都督为从五品上，北齐一代还存在领左右大将军。

西魏“千牛备身”，记载仅见于《周书》和《隋书》的几处零星记载，只能说明其存在，无法获得更多的信息。

北周，禁卫分为左右宫伯和左右武伯两大系统，其中并没有“千牛备身”的位置，但是《隋书》有三处列传提到其传主在北周担任过“千牛备身”，此处存疑。

隋初，改革北周之制，设置十二府以统率禁卫之兵。设有“左右领左右府”，统“千牛备身”。开皇十八年，设左右备身府。大业三年（607年），隋炀帝将十二府增改为十二卫四府，合称十六卫府或十六府（后人习惯上也称十六卫）。即隋朝时，原“左右备身府”被改为左右骁卫，而“左右领左右府”则被改为新“左右备身府”，统“千牛备身”。

可以依据的史料有：《隋书》卷二十八志第二十三·百官下：“（开皇）十八年，置备身府”、“（大业三年）左右备身为左右骁卫”、“又改领左右府为左右备身府”；《唐六典》卷二十四·诸卫：“至隋炀帝，改左、右备身为左、右骁卫；寻以左、右骁卫所领名豹骑，面又别置备身”。

隋左右领左右府。

大将军一人，将军二人，掌侍卫左右，供御兵仗。

领千牛备身十二人，掌执千牛刀；备身左右十二人，掌供御刀箭；备身六十人，掌宿卫侍从。（千牛备身、备身左右，正六品；备身，从八品上）

左右置长史、司马、录事及仓兵二曹参军事、铠曹行参军。

大业三年（607年），炀帝改左右领左右府为左右备身府。

各有备身郎将一人。又各有直斋二人辅佐郎将，并正四品，掌侍卫左右。

郎将、直斋统领着千牛左右、司射左右各十六人，并正六品。千牛掌执千牛刀宿卫，司射掌供御弓箭。

置长史，正六品；改兵曹为司兵、胄曹为司铠，则有录事，司兵、仓、铠参军等员，并正八品。有折冲郎将，各三人，正四品，掌领“骁果”。又各置果毅郎将三人辅佐折冲郎将，从四品。

在军府的设置上，设置左、右雄武府（相当于各地的“鹰扬府”），各设雄武郎将用来统领“骁果”。左、右雄武府，以武勇郎将为副长官，待遇品秩与鹰扬、鹰击相同。又设置了司兵、司骑二局，并置参军事。

（注：此处的“骁果”，就是隋朝历史上著名的“骁果军”，本归左右备身府统领。后，隋炀帝重用虎贲郎将司马德戡，左、右备身府所辖的骁果卫士一万多人交给他统领，驻守江都东城，警卫江都宫。后来就有了后面发生的事情。）

综合《唐六典》、《旧唐书》和《通典》可知：贞观中，（左右备身府）复为左右领左右府；显庆五年，始置左右千牛府；龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫；神龙元年，改为左右千牛卫。

盛唐之后，“府兵制”逐渐瓦解，权力中心从“南衙”逐渐转向“北司”（北衙），“南衙十六卫”逐渐衰败，变得徒有虚名，“左右千牛卫”当然不例外。

大唐贞观中，复为左右领左右府。

显庆五年，始置左右千牛府。

龙朔二年，改左右千牛府为左右奉宸卫。

神龙元年，改为左右千牛卫。左右千牛卫，将军各一人（《唐六典》、《通典》的说法，可信），从三品；中郎将各二人，正四品下。神龙二年（《通典》说法；《唐会要》则说是“神龙元年二月十九日置”），各置大将军一人，正三品。千牛备身各十二人（龙朔中，改为左右奉裕。咸亨初复旧。垂拱二年，又改为奉裕。神龙元年复旧）；备身左右各十二人；备身一百人；主仗一百五十人。（大唐改千牛左右曰千牛备身，初置备身、主仗。）属官：长史各一人，正七品上（《旧唐书·志第二十二·职官一》）或从六品上（《新唐书·三十九上·百官四上》）；录事参军事各一人，正八品上；兵曹参军事各一人，正八品下；胄曹参军事各一人，正八品下。

左、右千牛卫大将军、将军之职，掌宫殿侍卫及供御之仪仗，而总其曹务/总判卫事，将军副之。中郎将通判卫事，掌供奉侍卫，以贰将军及诸曹之务。

左右千牛备身掌执御刀宿卫侍从。皆以高荫子弟年少姿容美丽者补之，花钿绣服，衣绿执象，为贵胄起家之良选。备身左右，执御刀弓箭宿卫侍省。备身，掌宿卫侍从。凡千牛备身、备身左右执弓箭以宿卫，主仗守戎服器物。凡受朝之日，则领备身左右升殿，而侍列于御座之左右。若亲射于射宫，则大将军、将军率其属以从。凡千牛备身、备身左右考课赐会及禄秩之升降，同京职事官之制。凡千牛备身、备身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大将军、将军率而领之，而中郎将佐其职。凡侍奉，禁横过座前者，禁对语及倾身与阶下人语者，禁摇头举手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受传声于阶下不闻者，则中郎将宣告之。长史掌判诸曹官吏之来务事。录事参军掌印发，勾检稽失。余如左、右卫。兵曹掌文、武官及千牛备身、备身左右之簿书，及其勋阶、考课、假使、禄俸事。胄曹掌甲仗之事。凡御仗之物二百一十有九，羽仪之物三百，自千牛以下各分而典掌之。其当上日，执御刀、御弓矢之外，仍量备弓箭以入宿。每月，主仗当上，则配其所职。若在行从，则兼骑曹之任。余同左、右卫。

虚衔。各国由诸蕃割据而来，原来的六军十六卫（北衙六军和南衙十六卫）不复存在，但各国都沿用设置了大唐六军十六卫的名号（仅仅是“名号”而已），这些名号，到后晋才取消。更详细资料暂缺。

北宋，府兵制早已土崩瓦解，“南衙十六卫”更是不复存在。只是沿用大唐十六卫的名号设置了“环卫官”十六卫。但是，宋朝的“十六卫”只是一种虚衔。因为它们并不是职能机构，只是设有“上将军、大将军、将军”等官职，没有职能、没有权力、没有属兵、没有定额。

前六卫又各有中郎将和郎将（“左右千牛卫”没有）。将军以上既以宗室充任，亦用途武臣赠典；大将军以下又作为武臣责隆散官。南宋初停。至宋孝宗隆兴中复置。

一般被授以环卫官的有这么几种人：

1、从藩镇退下来的节度使，一般授以环卫大将军、或上将军。如武行德、杨廷璋等。

2、被贬的将官。如曹彬，歧沟关败后就去天平节度使衔，绶环卫官。

3、统一战争俘虏来的小国国君。如南唐后主李煜国破降宋，俘至汴京，被宋太祖封为右千牛卫上将军；湖南周保权亦被封为右千牛卫上将军。

4、驸马、国舅一类的人。如王承衍，王审琦的长子，封右卫将军，又将公主下嫁与他，这也是杯酒释兵权时承诺的婚约。

由此可知，作为“十六卫”之二的“左右千牛卫”，在宋代，不是职能机构，只是一种虚衔，被用来封降君。

宋朝“千牛卫”有名无实。

宋初，有千牛备身，归尚书兵部管辖。有左右千牛上将军、大将军、将军若干人，千牛（备身？）八人。用于南郊仗、方伞、夹玉辂等仪仗。

辽金亦曾设置六军十六卫名号，元以后废。机构组成

千牛备身→千牛备身→千牛左右→千牛备身→左右奉裕→千牛备身→左右奉裕→千牛备身

左右备身→备身左右→司射左右→备身左右→备身左右

无→备身→无→备身→备身

无→主仗→主仗

隋太子千牛

东宫左右内率（相当于千牛卫的将军）、副率，各一人，掌领备身已上禁内侍卫，供奉兵仗。又无功、骑兵、法等曹及行参军员，余与虞候同。有千牛备身八人，掌执千牛刀；备身左右八人，掌供奉弓箭；备身二十人，掌宿卫侍从。

太子千牛备身，太子备身左右，正七品上；太子备身，为正九品下。有长史以下等员，无兵曹。

隋炀帝大业三年(公元607年)，左右内率降为正五品。千牛备身改为司仗左右，备身左右改为主射左右。各员八人。

唐太子千牛

太子左、右内率府，率各一人，正四品上；副率各一人，从四品上。“率”领导东宫千牛、备身侍奉等日常事务，而主其兵仗，总统府中大小事务；“副率”为“率”的副手。

东宫千牛，执细刀、弓箭；东宫备身负责宿卫、侍从，东宫主仗负责守戎服、器物。凡皇太子坐朝，则领千牛、备身之属升殿。若射于射宫，则率领其属以从，位定，千牛、备身奉细弓及矢，立于东阶上，西面；率奉弓，副率奉矢及决拾，北面张弓，左执付，右执箫以进副率以巾拂矢而进，进讫，各退立于位。及射，左、右内率启其矢中及不中，既事，受亦如之。

长史各一人，从七品上；录事参军事各一人，正九品上；兵曹参军事各一人，正九品下，胄曹参军事各一人，正九品下。长史掌判诸曹官吏及千牛、备身之贰，余如左、右率府。录事参军事掌印，兼勾簿书及其勋阶、考课稽失。兵曹掌文武官及千牛、备身之簿书，及其勋阶、考课、假使、禄俸之事。胄曹掌细引仗及羽仪之物，自千牛以下各分而典之。

龙朔二年改左右内率、副率为左右奉裕率、副率，改东宫千牛为东宫奉裕，神龙初皆复旧。

高丽国千牛卫

“帝（明太祖）遣符玺郎偰斯赍诏及金印诰文封颛（王颛）为高丽国王，赐历及锦绮。其秋，颛遣总部尚书成惟得、千牛卫大将军金甲两上表谢，并贺天寿节，因请祭服制度，帝命工部制赐之。”——《明史》卷320·列传第二百八·外国一·朝鲜

千牛卫大将军

唐制，官员有虚衔和实授两种，检校千牛卫大将军是虚衔（相当于现代的军衔），并无实际权力，相当于荣誉职务，和现代的政协副主席相同。王孝杰、桓斌、权善才这三个大将军虽掌握有实权，但和汉朝的大将军并不完全一样，唐的大将军很多，大将军只是军衔（相当于现代的上将吧），不被实授指挥权的话就是个闲人，不像汉朝的大司马大将军，那是全国军队的司令。唐朝的军区司令在早期叫某某道大总管（只管军，不能管政），全国共分十五道，比如河北道行军大总管就相当于现代的北京军区司令，但并不一定是大将军担任，狄仁杰就做过河北道行军副大总管（正的是太子挂了个名，他实际是正的），到唐玄宗时改名叫节度使，全国分十节度，统管辖区内一切军、政事务，这一变化正是唐衰落的原因之一。

所以在电视剧《神探狄仁杰》中，李元芳这个“检校千牛卫大将军”实际上是相当于现代的陆军上将，给总理做跟班。

检校千牛卫大将军

“检校”，是“诏除”（皇帝下诏单批）而非“正命”（通过吏部正式任命）的“加官”。在唐代官制中有两种可能的情况：

第一，“兼领”或者“代理”，即本来就有一定的职位，“兼领”平级/低级的另一种职位。如唐初南衙十六卫的将领经常“检校”北衙羽林将军——“某卫大将军（正三品）检校羽林将军（从三品）”；长孙无忌以“太尉（正一品）”身份“检校中书令（正三品）”。

第二，并不需要真正地履职的额外加官。类似于现代的荣誉主席的意思。如杜甫“检校工部员外郎”，但实际上他根本不需要到工部去任职。

所以从剧情上看，李元芳的“检校千牛卫大将军”更可能是属于第二种情况，因为：他之前只是“千牛卫中郎将（正四品下）”，级别比“大将军（正三品）”低两级，不属于“兼领平级/低级官职”的情况；而且李元芳并不在“千牛卫”管事、不参与大型朝会、仪仗，只是跟着狄仁杰四处查案。