姜澄清于1935年出生于云南昭通古城一个典型的书香世家。其父辈四兄弟都有极深的旧学修养，其中有三位在辛亥前东渡扶桑留学，归国后致力于教育救国，是云南近代教育体系的开拓者。其父于清代光绪二十九年(1903年)至辛亥(1911)年间，以“官费”赴日留学，就读于当时日本三大名牌学府之一的东京高等师范学院。早在1924年，其父辈四兄弟等人发起编修了云南省志。父辈的爱国思想和治学之道，对子女影响至深。先生幼年时，父亲即督教学书，临碑摹帖，并执“四书五经”相授章句。绘画方面，先生受著名画家——胞姊圣清先生影响颇深。圣清先生每作画，他都环案观奇，如痴如醉。这为他以后的美学思想和书画研究奠定了一定的基础。

先生在故乡昭通完成了从小学到中等师范的学业，因品学兼优，于1954年被遴选至贵阳师范学院中文系深造。1958年先生大学毕业，被分配至贵州民族学院艺术系任教；次年民院被撤销，他随系转入贵州大学；1964年，贵州大学艺术系独立为贵州省艺术学校，姜先生在艺校度过了十四番春秋寒暑，于1978年调回贵州大学中文系任教，1992年担任贵州大学图书馆馆长。另外，他还兼任贵州省书法家协会副主席、中国书法家协会学术委员会委员、世界儒学研究促进会永远名誉会长等职。享受国务院“特殊贡献专家津贴”。