大历三年（768年）六月二十日，李怀仙的部下兵马使朱希彩、经略副使朱泚、朱泚之弟朱滔打算杀害李怀仙，朱泚兄弟杀死门卫进屋，但朱希彩还没来。到天快亮时，朱泚害怕起来，打算逃跑，朱滔说：“计划如果不能成功，只有一死。逃又能逃到哪里去？”不一会儿，朱希彩来到，于是共同杀害李怀仙及其全家。朱希彩自称节度留后。

杀害李怀仙后，朱希彩自称节度留后。成德节度使李宝臣是李怀仙的旧交，痛惜李怀仙无辜被灭族，于是派遣将领征讨；被朱希彩打败。朝廷没办法，只好默认。任命河南道副元帅、黄门侍郎、同平章事王缙为幽州节度使，任命朱希彩为御史中丞，幽州节度副使，权知军州事。希彩听说王缙来了，挑选士卒，全身甲胄的迎接他。缙知道不可以制伏他，十天后就回去了。不久朝廷任命朱希彩为御史大夫，幽州节度留后。十二月，又任命朱希彩为幽州大都督府长史、幽州卢龙军节度使。大历五年（770）年，封为高密郡王。暴横自恣，对朝廷很无礼。大历七年（772年），孔目官李瑗因为私怨，伺机杀了他，士兵拥立兵马使朱泚为留后。

大历七年（772年），朱希彩被部下杀死。当时，朱泚驻扎在城北，其弟朱滔统帅牙兵，便暗中派人到将士中大肆张扬道：“节度使非城北朱副使担当不可。”将士们本来无所适从，听后便一同推举朱泚。朱泚于是自领留后，并遣使呈报朝廷。同年十月，朝廷任命朱泚为检校左散骑常侍、幽州卢龙节度使、幽州长史兼御史大夫，赐爵怀宁郡王。

大历九年（774年），朱泚升任检校户部尚书。当时，河朔三镇虽然归顺朝廷，却从不曾入朝觐见，朱泚率先上表，要求入朝。代宗大喜，命人修建住宅等待朱泚。朱泚入朝后，朱滔统摄幽州军务，却着手削除朱泚的影响力。朱泚自知被兄弟出卖，失掉兵权，于是自请留在京师。代宗遂任命朱滔为卢龙节度留后、兼御史大夫，命朱泚统辖汴宋、淄青的边防军队。

大历十年（775年），魏博节度使田承嗣造反，强占相、卫、洺、邢四州。唐代宗命河东、成德、幽州诸藩镇一同出兵征讨。朱滔与成德节度使李宝臣、平卢节度使李正己合力解除磁州（今河北磁县）之围。建中二年（781年），李宝臣病逝，其子李惟岳谋求袭任父职不成，聚兵反叛。朱滔与张孝忠奉命征讨，在束鹿（今河北辛集）大破李惟岳，因功加授检校司徒，升任幽州卢龙军节度使。

建中三年（782年），唐德宗任命康日知为深赵二州团练使，命朱滔返回幽州。朱滔没有得到深州，心中不平，又索取恒定七州的赋税以供军饷，仍没得到允许，更是怨恨。当时，田悦被马燧围困，形势窘迫，便使人离间朱滔与王武俊一同反叛。

建中三年（782年）十月，朱滔在魏州西郊祭天，称冀王。王武俊称赵王，田悦称魏王，李纳称齐王。朱滔改幽州为范阳府。唐德宗命淮西节度使李希烈兼任平卢、淄青节度使，征讨李纳等，他反与李纳通谋，并与叛乱的河北藩镇朱滔、田悦等勾结，自称天下都元帅、建兴王。公元784年攻入汴州，旋称楚帝。建中四年（783年）十月，泾原兵变，朱泚被拥立为帝。

兴元元年（784年）六月，李晟收复长安，朱泚、姚令言先后被杀。朱滔在幽州遭到王武俊攻击，几乎溃不成军，只好向朝廷上表待罪。九月，唐德宗下诏宽赦朱滔罪行。

贞元元年（785年）六月，朱滔去世，三军推举刘怦暂时主持事务。同年七月，朝廷授任刘怦为幽州大都督府长史、兼任御史大夫、幽州卢龙节度副大使、知节度事、管内营田观察、押奚契丹、经略卢龙军使。九月，刘怦去世，时年五十九岁。其子刘济继任幽州节度使。

贞元年间，因泾原之变，唐朝优容藩镇，各地节度使大都骄横不法，只有刘济对朝廷最为恭顺，进贡不断，因此唐德宗很信任他，屡次加官，升迁至同中书门下平章事，唐顺宗继位后，再迁检校司徒，唐宪宗时，再进位侍中。刘济镇守卢龙二十余年，深得军心。

刘济有病后，其子刘总企图篡位，于是派人假装是朝廷使者，在街上大喊：“朝廷以相公逗留无功，已除副大使为节度使矣。”次日，又派人叫喊：“副大使旌节已至太原。”几天后，又派人叫喊说：“旌节已过代州。”卢龙举军惊骇，病中的刘济愤怒不知所为，于是诛杀主兵大将数十人，又命刘绲立刻返回行营。气愤至极的刘济自早至晚拒绝饮食，后因口渴索饮，刘总暗中投毒以进，刘济死，刘绲行至涿州，被刘总假以父命杖杀之，刘总于是自领军务。刘总弑父杀兄后，每每见到父兄的鬼魂，十分的惨不忍睹，于是在官署后安置了数百名僧人，让他们一天到晚向鬼魂谢罪。晚年更加的恐惧害怕，请求落发为僧，希望来避祸，于是让判官张皋为留后。元和十四年（819年）自请入朝。

卢龙节度使刘总的臣服，标志着元和中兴达到了顶峰。两年后，朝廷任命文官张弘靖为幽州、卢龙节度使。

元和十四年（819年）卢龙节度使刘总自请入朝，请张弘靖代替自己，于是朝廷任命他为检校司空平章事，幽州、卢龙等军节度使。张弘靖到幽州时，幽州无论老幼男女，都夹道出来观看他。河朔藩镇的节度使不论寒暑，大多都与士卒同甘共苦，没有打伞坐车的差别。张弘靖久富贵，不知风土人情，来的时候在三军之中坐轿，幽州百姓非常惊讶。

张弘靖认为安史之乱，出自幽州，想要废除旧俗，于是发掘安禄山的墓，毁坏他的棺柩，幽州百姓十分失望。

刘总入朝时，拿钱一百万贯赐军士，张弘靖截留下了二十万贯作为府中的零用钱。幽州士卒更加愤怒，相约反叛，把张弘靖囚于蓟门馆，把韦雍、张宗厚等人都杀了。第二天，军士后悔，都来看他，请张弘靖做大帅朱克融统管军务。卢龙节度使又被武将把持割据。直到唐朝灭亡。

《旧唐书，张弘靖传》：刘总归朝，以钱一百万贯赐军士，弘靖留二十万贯充军府杂用。蓟人不胜其愤，遂相率以叛，囚弘靖于蓟门馆，执韦雍、张宗厚辈数人，皆杀之。续有张彻者，自远使回，军人以其无过，不欲加害，将引置馆中。彻不知其心，遂索弘靖所在，大骂军人，亦为乱兵所杀。明日，吏卒稍稍自悔，悉诣馆，请弘靖为帅，愿改心事之。凡三请，弘靖卒不对。军人乃相谓曰：“相公无言，是不赦吾曹必矣，军中岂可一日无帅！”遂取朱洄为兵马留后。朝廷既除洄子克融为幽州节度使，乃贬弘靖为抚州刺史。

唐朝贬张弘靖为吉州刺史，调昭义军节度使刘悟为卢龙节度使，但刘悟畏惧朱克融兵强马壮，不愿赴任，于是回任昭义军节度使，朝廷只好加授朱克融为检校左散骑常侍，授以符节。

826年5月，幽州军乱，将士杀朱克融及其子朱延龄，另立其子朱延嗣为卢龙节度使，但朱延嗣为人凶暴，不恤将士，很快就为都知兵马使李载义所杀。

李载义上表朝廷奏明朱延嗣的罪状。唐敬宗于是任命李载义为检校户部尚书、兼御史大夫，封武威郡王，充幽州卢龙等军节度副大使，知节度事。

李载义是唐太宗李世民长子恒山愍王李承乾之后。太和元年（827年），李载义以讨伐李同捷之功加封司空。太和四年（830年），契丹骑兵入寇，李载义将其打败，俘获其首领茹羯送往长安，以功加太保。

太和五年（831年）春，朝廷赐给李载义功德碑。李载义请使者参观球赛，不料后院兵马使杨志诚作乱，乘机驱逐了李载义。文宗本想出兵讨伐，但宰相牛僧孺指出朝廷已经无力进行讨伐。文宗于是允许杨志诚接管卢龙，但只任其为节度留后。

杨志诚后被授为检校工部尚书，不久又授检校吏部尚书，又封他为右仆射。杨志诚得任右仆射后，踌躇满志，秘密制作天子衮冕，骄侈淫暴，酿成众怒。太和八年（834年）冬，卢龙军乱，杨志诚和监军宦官李怀仵被逐，兵马使史元忠被推为留后。

史元忠将杨志诚的天子衮冕，全部交给朝廷，由朝廷处理这件事，朝廷任命史元忠为留后，并传旨再贬谪杨志诚，令他戍守岭南。后又任命史元忠为卢龙节度使。会昌元年（841）九月，卢龙军乱，陈行泰发动兵变，杀死节度使史元忠，但众心不服。唐武宗在宰相李德裕建议下没有批准他担任卢龙节度使，果然时隔仅一月，他即被牙将张绛诛杀。张绛杀陈行泰后，令三军上表，请授予符节。

张绛慑于雄武军使张仲武的威名，一度请其主持军务，但后来又改变主意，上书自请为节度使。张仲武大怒，起兵进攻幽州（北京）。为了名正言顺，张仲武特派长史吴仲舒到京师长安，请求率本部兵马征伐张绛。吴仲舒说服了宰相李德裕，经过权衡考虑，唐武宗任命张仲武为卢龙军兵马留后，允许他率军平乱。张仲武以精兵八百、土团五百袭击幽州，一举攻克，诛杀张绛，平定了暴乱。并于次年正月，正式就任卢龙节度使。

张仲武任卢龙节度使后采取了一系列措施，奖励耕织，发展经济，实行军垦，保护民生，并严格操练兵马，裁老减弱，奖优罚劣，使卢龙治下面貌焕然一变，军队士气骤涨，战斗力提高，成为唐末诸镇中的劲旅。会昌二年（842年），张仲武派大将石公绪兵进契丹、奚族两部，尽杀回纥监使八百余人，从而恢复了唐王朝对两个部落民族的管辖。大中三年（849年），张仲武病死于任上，军中拥立其子张直方继位。

张直方被拥立为卢龙留后，不久任副大使。因嗜酒凌虐士卒，军中大乱，后以打猎为名，逃回长安，军中乃拥立周綝为卢龙留后。大中四年，周綝死后，朝廷以张允伸为留后，累进检校司徒、兼太傅、同中书门下平章事。张允伸得风疾，以其子张简会为留后。

不久，张允伸死去。张允伸所部的平州（在今河北秦皇岛）刺史张公素率平州军来参加葬礼。幽州的士兵都尊敬张公素，张简会担心自身的处境。就逃到长安。

张简会逃到长安后。唐懿宗就任张公素为留后，随后又任他为节度使。张公素任节度使后残暴而粗鲁，常以白眼示人，故被称作“白眼相公”。

乾符二年（875年），李茂勋计划反叛，袭杀深受信服的纳降军使陈贡言，夺其军权，进军幽州，自称是陈贡言的先锋部队。张公素迎战，兵败逃到长安。当李茂勋进入幽州，人们才知道这不是陈贡言，但李茂勋此时已有八千兵马，人们也只能支持李茂勋了。朝廷即降符节，诏拜节度使。不久，李茂勋以疾告老，授右仆射致仕，举荐其子李可举由节度副使、幽州左司马加右散骑常侍升为节度留后。

中和五年，李可举因义武节度使王处存暗通晋王李克用，十分担忧，便与成德节度使王镕结盟，准备夺取义武军。同年，李可举派遣大将李全忠率军6万，攻击义武军节度使属下的易州，裨将刘仁恭挖地道进入，攻克了易州，但是成德军队却被李克用击败，王处存乘势反攻，以精兵三千反攻易州，李全忠没有防备，丢失了易州。

战后，李全忠惧罪，集结残兵败将，反击幽州。李可举猝不及防，全族登楼自焚而死。李可举死，三军推全忠为留后，朝廷授以节钺任命李全忠为节度使。

全忠死后，子李匡威自袭父位，称留后。李匡威的弟弟李匡筹的妻子长的很漂亮，在李匡威出发营救成德王镕之前的家人会别时，李匡威酒后乱性，竟然将弟媳奸淫，从此李匡筹对其怀恨在心。

同年二月，李匡威从镇州率兵回幽州，到博野的时候，李匡筹已经占据幽州，自称卢龙留后，并派兵讨伐李匡威。李匡威大败而逃，其部众大部分逃回幽州，投靠了李匡筹，李匡威和其部分亲信留驻深州。李匡威兵力不济，进退维谷。就逃往镇州投靠了王镕。李匡威到镇州企图夺取镇州，被杀死。

乾宁元年（894年）二月，唐朝廷加封李匡筹为卢龙节度使。894年11月，李克用大举进攻李匡筹，李匡筹大败，逃往沧州。李匡筹逃往沧州后，义昌节度使卢彦威觊觎李匡筹的辎重、姬妾，于是就派兵攻打李匡筹，双方大战于景城，李匡筹兵败被杀，其部众被卢彦威兼并。

乾宁元年（894年），李克用攻陷幽州。乾宁二年（895年），李克用表刘仁恭为卢龙留后，不久，唐政府任命刘仁恭为卢龙节度使。乾宁五年（898年），刘仁恭败义昌节度使卢彦威，并吞其辖区，并以其子刘守文为义昌节度使，因此兴起兼并河朔的野心。乾宁六年（899年）南征时，被宣武节度使朱全忠、魏博节度使罗绍威的联军打败，自是实力受创。

后梁开平元年（907年），后梁太祖朱温派宣武军将领李思安攻打刘仁恭，刘仁恭驻军大安，刘守光率兵入城击败李思安，自称卢龙节度使，派李小喜、元行钦率兵攻打大安山，把刘仁恭捉住后幽禁起来。

乾化元年（911年）八月，刘守光自称大燕皇帝，建立大燕政权，史称桀燕。刘守光称帝后，改元应天，任用王瞳、齐涉为左右丞相。当时李存勖派太原少尹李承勋来祝贺刘守光册封为尚父，到燕时刘守光已经称帝。有司逼迫李承勋称臣，李承勋不肯，用列国交聘之礼入见，刘守光发怒将他杀死。

912年1月，晋王李存勖派遣大将周德威会合镇、定两州兵力攻打燕国，桀燕帝刘守光向后梁与契丹求救，两国痛恨其朝秦暮楚，未尽全力来救。

913年10月，幽州吃紧，桀燕帝刘守光请降，晋王李存勖前往幽州，桀燕帝刘守光又背约不降，晋王李存勖遂举兵攻之，12月，晋王李存勖攻破幽州，擒拿桀燕帝刘守光，桀燕国灭亡。914年，晋王李存勖将桀燕帝刘守光押到雁门祭奠李克用后处死。

后晋建立前夕，石敬瑭将卢龙节度全境和河东节度北部蔚州、应州、寰州、朔州、云州五州割让给契丹国，这就是燕云十六州。燕云十六州是：幽州（今北京）、顺州（今北京顺义）、儒州（今北京延庆）、檀州（今北京密云）、蓟州（当代天津蓟县）、涿州（今河北涿州）、瀛州（今河北河间）、莫州（今河北任丘北）、新州（今河北涿鹿）、妫州（今河北怀来）、武州（今河北宣化）、蔚州（今河北蔚县）、应州（今山西应县）、寰州（今山西朔州东）、朔州（今山西朔州）、云州（今山西大同）。幽、蓟、瀛、莫、涿、檀、顺七州位于太行山北支的东南方，其余九州在山的西北，十六州大致是今北京、天津和河北北部、山西北部的大片土地。

张说（718－720年）

王晙（720年）

裴伷先（721－727年）

李尚隐（727－729年）

赵含章（732－733年）

薛楚玉（733－734年）

张守圭（734－739年）

李适之（739－741年）

王斛斯（741－742年）

裴宽（742－743年）

安禄山（744－755年）

封常清（755年）

史思明（757－759年）

李怀仙（763－768年）

朱希彩（768－772年）

朱泚（772－775年）

朱滔（775－785年）

刘怦（785年）

刘济（785－810年）

刘总（810－821年）

张弘靖（821年）

朱克融（821－826年）

朱延嗣（826年）

李载义（826－831年）

杨志诚（831－834年）

史元忠（834－841年）

陈行泰（841年）

张绛（841年）

张仲武（841－849年）

张直方（849年）

周綝（849－850年）

张允伸（850－872年）

张简会（872年）

张公素（872－875年）

李茂勋（875－876年）

李可举（876－885年）

李全忠（885－886年）

李匡威（886－893年）

李匡筹（893－894年）

刘仁恭（895－907年）

刘守光（907－913年）

幽州（治今北京），首府

檀州（治今北京密云）

蓟州（治当代天津蓟县）

妫州（治今河北怀来）

涿州（治今河北涿州）

莫州（治今河北任丘北）

瀛州（治今河北河间）

平州（治今河北卢龙）

营州（治今辽宁朝阳，唐末迁至河北昌黎）

后期新设州

顺州（治今北京顺义）

儒州（治今北京延庆）

新州（治今河北涿鹿）

武州（治今河北宣化）

短期暂领

沧州（治今河北沧州）

定州（治今河北定州）

易州（治今河北易县）

恒州（治今河北正定）

冀州（治今河北冀州）

洺州（治今河北永年）

安东都护府（治今辽宁义县）

1、军乱频繁，长期动荡不安，节度使反复易人。

安史之乱临近尾声，安史旧将李怀仙、李宝臣、田承嗣等降唐，唐廷瓜分河北以授之，河朔三镇自此肇始。田承嗣、李宝臣二人俱以寿终，而李怀仙于大历三年（768年）被部将朱希彩所杀。

幽州镇自建立之初，便被蒙上了一层血腥。在一百五十年割据历史中共发生24起动乱，远远多于魏博、成德二镇。自广德元年（763年），李怀仙降唐，被唐代宗任命幽州大都督府长史，检校侍中，幽州、卢龙等军节度使。而至乾化四年（914年），晋王李存勖将最后一任幽州节度使刘守光押到雁门祭奠李克用后处死，历经151年，共28任，约五年一任。而其中得以安然无恙而离镇者，惟刘怦、张仲武、张允伸、李茂勋四人而已。造成这种现象的原因主要是幽燕地区社会风气，部将觊觎权位的个人野心，及幽州镇军事体制和中央一些制置措施等。

2、幽州镇恭顺的节度使较魏博镇、成德镇为多，程度较深。

主要原因有幽州镇南邻成德，二镇长期交恶，一向关系不睦，并且成德与魏博大部分时间则亲睦友善，所以幽州镇处境相对孤立，导致幽州镇恭顺的节帅比魏博，成德二镇要多。