坊府并提，“坊”“防”二字通用，《通典》卷一七一载，魏有孔城防，北周有通洛防。《元和郡县志》载北周有会宁防，《太平寰宇记》防作坊，魏时更有“六坊”的名目。《隋书·食货志》云：“六坊之众，从武帝而西者，不能万人，余皆北徙。”又云：“文宣受禅，多所创革。六坊之内徙者，更加简练，每一人必当百人，任其临阵必死，然后取之，谓：百保鲜卑。”坊必为一地方防守的兵卒，并且是鲜卑人多，胡化汉人后来虽有，尚属例外。

六坊和六镇的制度，想必相仿，六坊也许为六镇演变而来。不过坊和镇，到后来仍然有点分别。《元和郡县志》“会州”条云：“周武帝保定二年废州，改为会宁坊，隋开皇元年改防为镇。”差异之点，恐怕只是等级问题，至多也是固定和行动的分别。《魏书》卷一八《广阳王深传》云：“昔皇始以移防为重，盛间亲贤，拥麾作镇，配以高门子弟，当时人物忻慕为之。及太和在历，仆射李冲，当官任事，凉州土人，恶免厮役，丰沛旧门，仍防边戍。自非得罪，当世莫肯与之为伍，征镇驱使，但为虞候白直，一生推迁，不过军主。”从移防与作镇对照看，意义便易于明白。

又坊府两名词连用，府和镇也可以通称。《北齐书》卷二三《魏兰根传》：“缘边诸镇，控摄长远。昔时初置，地广人稀，或征发中原强宗子弟，或国之肺腑，寄以爪牙。中年以来，有司乖实，号曰府户，役同厮养。……宜改镇立州，分置郡县，凡是府户，悉免为民，人任次叙，一准其旧”。“府户”二字，最可注意。镇民和“府户”混称，府兵的起源，与镇兵，显然有关系；下面仍当论及。

此外“府”和“军”也有关联。西魏之制，府统于军，上面已经述及；但此制亦不始于西魏，北魏太祖即已有之。《魏书》卷五八《杨椿传》：“自太祖平中山，多置军府，以相威慑。凡有八军，各配兵五千，食禄主师，军各四六人。”军府的组织，不曾详述；当日八军分为多少府，已不可知。不过镇统于军（参看上引《广阳王深传》）和府统于军，都是早有的一种制度并不开始于西魏。

府兵制度起源甚早，最初的性质，和“坊”“镇”相近。因为北镇叛乱的结果，渐渐演成籍民为兵的府兵制。府兵根本要义是地著，仍和镇的制度相同，不过兵的来源不同而已。《资治通鉴》卷一三二“贞元二年”：德宗与李泌议复府兵，泌历叙西魏以来兴废之由。上曰：“俟平河中当议之。三年七月，问泌以复府兵之策，泌请募戍卒屯田。旧制三年而代，及其将满，下令有愿留者，即以所开田为永业，不过数番，戍卒皆土著，乃悉以府兵之法理之。既而愿耕者什五六。”李泌恢复府兵的方策，很可以和上述结论相对照。玩味李泌的方策，对府兵的起源，也可以思过半矣。

由于记载不详和分歧，有关隋以前军府组织的某些环节不清楚。据记载，开府“二十四员分团统领，是二十四军；每一团，仪同二人”。但开府和仪同是共领，还是分领一军；仪同是否独立置府领兵；当时军府是否指二十四开府，或应包括仪同府；史籍记载上：“初置府，不满百”或“合为百府”之说是否可信，史学界对这些问题存在着不同意见。开府、仪同以下置大都督、帅都督、都督等分级督率，则是清楚的。隋代军府有内府、外府（也就是内军、外军）之分，以骠骑将、车骑将军为长、贰，有时也设置与骠骑府并行的车骑府。炀帝大业三年（607）改称鹰扬府，长官为鹰扬郎将，副为鹰扬副郎将（后改鹰击郎将）。

府兵并非唐代唯一的兵种，承担宿卫的还有保卫宫廷，屯驻北门的禁军（见六军），与十二卫所领府兵对称南、北衙军。出征和防戍则有名为“募”而实也是“征”的兵募，以后还有防戍本州的团结兵、士镇兵等。在出征和防戍中，兵募的数量往往超过府兵，但府兵在唐初具有较强的战斗力，他们是军队的骨干。

唐代府兵制在太宗和高宗统治前期曾经有效地实行，但自高宗后期以至武后时就逐渐被破坏，到唐玄宗统治时终于被废除。破坏的原因：战事频繁、防御线延长、兵役繁重。原来防戍有一定的番休期限，后来常被强留以至久戍不归，导致人民避役，兵士逃亡（兵募也是这样）。府兵地位的低落。唐初承前代遗风，对于卫士比较尊重，但到武后时，番上卫士往往被贵族官僚借为私家役使，导致社会上以充当府兵为耻辱。

高宗以后，土地兼并日益严重。府兵征发对象主要是均田农民，随着均田制的破坏，府兵征点制失去了赖以实行的经济条件。这样，玄宗统治初期，府兵逃散的情况日渐增多，以致番上卫士缺员，征防更难调发。

开元十年（722），宰相张说以宿卫之数不给，建议召募强壮。次年，募取京兆、蒲、同、歧、华等州府兵及白丁为长从宿卫。十三年，改名“彍骑”，分隶十二卫，基本上代行了府兵宿卫的任务。征防兵士中﹐府兵本来就少于兵募，武后时出现了防卫本州的团结兵；唐玄宗初，军镇又出现了来自召募的健儿。那时，军府空虚，府兵番上宿卫已经不能足额，征防必然更难从府兵中征发，实际上除了被强留下来的以外，诸军府兵员的缺额大概很少得到补充。开元二十五年（737），玄宗下诏命令诸镇节度使按照防务需要制定定额，在诸色征行人和客户中召募自愿长住镇戍的健儿，“便令常住”。二十六年，又下诏说诸军召募的长征健儿业已足额，以后不再从内地调发，原有兵士（包括兵募﹑键儿等）非长征者一律放还。这就在法令上停止了调发府兵征防。

天宝八载（749）鉴于军府无兵可交，遂停折冲府上下鱼书，府兵制终于废止。此后，折冲府只有兵额和官员，既没有兵，也没有驮马、武器等各项军资。但终唐之世，军府空名仍然存在。

虽然唐朝废除了府兵制，但是清代兵制形同府兵制度

由于废置不常，唐代军府总数也有增减，较多时有六百三十三府（一作六百三十四府）。军府遍布全国，关内道多达二百六十一府，占三分之一以上，依次为河东、河南、河北、陇右，其它诸道多不过十，少止二三府（江南、岭南）。这种布局体现了居重驭轻，举关中之众以临四方”的政治、军事意图。

府兵具有中央禁卫军性质，番上宿卫的府兵“十五日上，则门栏陛戟，警昼巡夜；十五日下，则教旗习战。无他赋役”。随着中央集权制的加强，北周武帝建德二、三年间（573～574）改府兵军士为“侍官”，意思是侍卫皇帝，表明府兵是皇帝的亲军，不隶属国。同时，又广募汉民入伍，免其服役。一人充当府兵，全家即编入军籍，不属州县。军人及其家属居城者置军坊，居乡者为乡团，置坊主、团主以领之。这种军民异籍的制度直到隋代才改变。隋文帝杨坚开皇十年（590）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”这是个划时代的改变，标志着兵农合一的完成，但府兵本身归军府统领的组织系统不变。

唐初一度恢复骠骑﹑车骑府旧称。贞观十年（636）外府更号折冲府，内府更号中郎将府。折冲府置折冲都尉﹑左右果毅都尉、别将（后置），作为府一级的将领。武后垂拱时府分三等。早自北周武帝时，府兵番上宿卫，分隶于中央的司卫、司武、武候三府。

隋初，左右卫、左右武卫、左右武候六个府各领军坊、乡团，统率府兵，继承周制。炀帝统治时，原先不领府兵的卫或府也都加领，这样领府兵的就有翊卫（左右卫所改）、骁卫（备身府所改）、武卫、屯卫（领军府所改）、御卫（加置）、候卫（武候府所改），各分左右，共十二卫。

唐代因袭隋制，只是改屯卫为威卫、候卫为金吾卫、别置领军卫、废御卫、也是十二卫分领府兵宿卫（见十六卫）。此外，自北周、隋以来，领府兵的还有侍卫东宫的率府，唐代为左右卫率、左右司御率和左右清道率，称为东宫六率，但领府很少。

内府置中郎将，副为左右郎将，以下团﹑旅﹑队的设置略同外府。内府有亲﹑勋﹑翊的区分，兵士分别号为亲卫、勋卫、翊卫，合称三卫。统领内府三卫兵的是：左右卫，统亲府一、勋府二、翊府二，共五府；左右卫率，统亲、勋、翊府各一；其余卫、率，各统翊府一。

内府卫士取二品至五品官的子孙充当，外府卫士取六品以下官的子孙及白丁无职役者。在此范围内，征发原则是先富后贫，先强后弱，先多丁后少丁。府兵虽然包括官僚子弟和一般地主，但仍以均田农民为主体。

府兵制创立以后，规定三年一拣点以补充缺额（玄宗时改为六年），其服役期限为二十一岁至五十九岁（玄宗时曾有缩减）。服役期间，府兵本身免除课役，但军资、衣装、轻武器（弓箭、横刀）和上番赴役途中的粮食、均须自备。每一火（一火十人）还得共备供运输的马六匹（或用驴），即所谓“六驮马”。自备资装对于农民是沉重的负担。

军府所在有地团，兵士不能随便迁徙出界；平时务农，农闲练武，有事出征，其主要任务是番上宿卫和征防。番上宿卫，即轮流到京师宿卫，按照距离长安的远近分别给番。法令规定：百里外五番（即各府内兵士以五人为一组，此五人轮流上长安宿卫，以下类推，但七番、九番分组不尽，当有剩员），五百里外七番，一千里外八番，每番一个月；二千里外九番，每番两个月。内府卫士（三卫）除两京及其附近诸州必须番上宿卫以外，余州都纳资代役。府兵到长安宿卫，由十二卫将军分领。出兵征防则由朝廷命将统率，调遣时必须持兵部所下鱼符，经州刺史和折冲府将领勘合后，才得发兵。战争结束则兵散于府，将归于朝。这样，将帅就不能拥兵自重。

《资治通鉴》卷一七七“开皇十年”诏：“魏末丧乱，军人权置坊府，南征北伐，居处无定，家无完堵，地罕包桑，朕甚愍之！凡是军人，可悉属州县，垦田籍账，一与民同，军府统领，悉依旧式。”

府兵起于西魏大统中，两记载相同；制度方面，两说亦符合；府兵创始人为宇文泰与苏绰，也没有问题。不过府兵制度，不会是突然产生，一定有其产生的背景，因此不能不溯源到北魏之“镇”和“坊”的制度。