庾应圭是高丽王朝开国功臣庾黔弼的后代。其父为高丽毅宗朝宰相庾弼，母亲安氏为高丽睿宗巡幸西京时与平州吏女（应姓安）所生之女，庾应圭是五子中的长子。他自幼聪颖，被称为“玉人”。早年凭父荫补良酝丞同正，后曾参加科举，但未能及第。天德三年（1151年）被高丽毅宗召为内侍（国王近侍，非宦官）。后历任景灵殿判官、金吾卫录事、试供驿署令、大府注簿、閤门祗候、南京留守判官、殿中内给事、尚食奉御、考功员外郎等职。

大定十年（1170年）八月三十日，郑仲夫、李义方等武臣在普贤院发动政变，大杀文官，挟毅宗回京，九月一日又废黜毅宗王晛，次日迎翼阳公王晧入大观殿即位，是为明宗，建立武臣政权。明宗又召庾应圭为内侍，不久授工部郎中，命他出使宗主国金朝告奏。武臣政权分别以明宗和毅宗的名义炮制了两封上表，称毅宗得了重病，儿子也不聪明，所以依据仁宗遗训让位给弟弟明宗，由工部郎中庾应圭携此二表奏报金朝。就在此时，金朝依惯例派来祝贺毅宗生辰的使者耶律糺被高丽边吏阻止入境，金朝由此得知了高丽王位更迭的消息。金世宗怀疑高丽有诈，令婆娑府不纳庾应圭，并命有司移文详问，其后又同意庾应圭入金。