到了十六国南北朝时期骑兵在战场上称雄，弩不便于骑兵在马上使用，而且当时讲究使用重甲骑兵，所以进一步向威力强，射程远，使用机械力量的床弩发展。到宋朝时为了对抗北方游牧民族的骑兵，宋军大量的使用弓弩手作战，弩成为北宋步兵的主要武器。宋军除了单兵使用的神臂弩，宋军着重制造床弩如：二弓床弩，三弓八牛床弩，豆+寸子弩等。 　明代又有人将以改良为诸葛弩，但实际上这种弩的射程极短且威力低落，未曾实际用于战场上。

随着火器的应用，弩渐渐衰落。在中国到清朝年间，军队已经不再使用弩作为战斗武器了。

大约在公元50年，罗马人设计了一种廉价的投石器（Onager）。跟其他重型机械弩一样，投石器也利用扭曲发条的势能。投石器只能发射石弹，十分笨重，一般不能用于野战，但结构简单，维护保养方便，同样被罗马人大量使用。投石器用于攻城时一般直接在城下装配，尺寸可以不同，但基本结构相仿。杠杆投射方式的射程和精度不能跟前述武器的弹射方式相比，但力量可以很大。和弩车相比，投石器射程只有一半（最多约三百米），但能投射很重的巨石或燃烧弹，投射物的重量可超过一百五十磅（一般弩车不过五十磅），给敌人带来巨大损失和恐慌。投石器和前述其他机械武器的最大区别在于简单可靠，易于制造，投石器对各部件的质量控制要求很低，也不需要什么精良的钢铁零件。因此当罗马衰落之后，投石器和类似的简化武器依然能继续存在，后来广为传播，即便在黑暗时代也没有完全消失。

手推弩炮（Cheiroballista）是罗马人发展出来的最后一款机械弩弓，大约设计完成于公元100年，基本设计思想是将弩车的强大性能融入Scorpio那样的纤细结构中，使威力和机动性达到完美平衡。手推弩炮的设计者据说是来自亚历山大的希伦，希伦是那个时代最伟大的科学家和最杰出的工程师，他在数学，几何，光学方面都有卓越贡献。希伦最早发明二次方程解法，这对他的工程设计十分重要，可以籍此很方便地算出许多最佳数值。希伦的机械发明包括最早的蒸汽机，自动门，升降机，等等，他的手推弩炮是古代机械弹射武器的巅峰之作。

手推弩炮减小体积的秘诀在于大量采用金属材料，而且尽可能采用优良钢材。不仅棘齿，制退销，发射开关外层包裹和固件，连扭曲发条和弓臂也全部用钢制作，发条套筒为青铜制成，发条结构为类似巨型抛石器的新型发条。金属部件不仅减小了体积，也极大增加了弩弓的力量和全天候作战性能。手推弩炮像Scorpio一样轻便，易于运输，威力和精确度都远胜过Scorpio。有些手推弩炮底盘上装有轮子，可直接用畜力或人力牵引，机动性更佳，堪称终极古典机械武器。

希伦对自己的设计十分满意，认为这种威力强大的“完美武器”能够“终止所有战争，确保永久和平”。手推弩炮确是冷兵器时代的“完美武器”，但“永久和平”却是不可能的。这些精密机械武器只能出现于繁荣有序，组织和分工严密的社会，三世纪之后，当社会逐渐衰退时，这些昂贵复杂的武器也跟着消失了。

Scorpio是跟弩车差不多同时投入使用的机械弩，一般也被归入弩车，它本质上是一种轻型弩车。为减少体积，便于运输，Scorpio大量采用钢铁部件，结构坚固紧凑。Scorpio威力低于弩车，仅能发射铁头巨箭或标枪，但Scorpio滑动槽很长，发射初速极高，射程和弩车相当，穿透力略逊。Scorpio轻便易用，普通的马车或骡车运载就可直接送上战场。和弩车一样，Scorpio也被罗马军团大量装备。

弩车后来发展出有许多不同尺寸的衍生改进武器，最有名的为公元一世纪初开始制造的巨型抛石器（GiantCatapult），为专用攻城炮。巨型抛石器采用创新的新型发条，力量更大，发条被封装在青铜制套筒中，可减少气候对器械的影响。巨型抛石器能高速发射石弹，威力惊人，最大的巨型抛石器能将重量超过两百磅的石弹射出两百五十米远。在后来的犹太战争中，许多巨型抛石器投入作战，用于耶路撒冷等城市的围攻战，效果显著。在攻克犹太人最后的，也是最坚固的堡垒马萨达时，巨型抛石器持续的猛烈轰击使得近千名犹太守军丧失抵抗意志，选择了集体自杀。

连弩车见于《墨子。备高临》。连弩车是一种置于城墙上可同时放出的大弩箭六十支，小弩箭无数的大型机械装连弩车置，需十个人驾驶，最为巧妙的是长为十尺的弩箭的箭尾用绳子系住，射出后能用辘轳迅速卷起收回。

《混在三国当军阀》：马跃在贾诩、李肃、鲁肃、蒯越、马战等人的簇拥下肃立林边，恰值早春时节，春雨未至，正是天干物燥之时。这一把大火将几乎将整片密林都烧成了灰烬，空气中飘散着浓重的烟味，因为烈火灸烤而灼热的土地仍在冒着袅袅的青烟。“咦。父王你看那是什么？”马跃身后的马战忽然惊咦了一声，手指前方喊了起来。马跃、贾诩等人顺着马战手指的方向望去，只见不远处一块巨石下倾倒着一坨黑乎乎的物事，看样子倒像是一辆板车，不过已经被烧得漆黑一团，众人再看四周，才发现附近还有许多这样的物事，不由大多已经被烧得面目全非难以辩认了。“这……”李肃失声道，“竟然是弩车！”“该死地。”贾诩也倒吸了一口冷气。沉声道，“没想到楚军竟然仿制出了我军的弩车！”“这也没什么。”马跃舒了口气，淡然道。“弩车的构造并不复杂，曹真手下不乏能人。这东西看一眼就知道怎么做了，不过，几辆弩车是不足以改变楚、凉两军在实力上地巨大差距的。曹真小儿和诸葛村夫如果想用弩车来抵挡孤的三十万大军。那是自己找死。”“报……”马跃话音方落。忽有快马从前方疾驰而来，扬声大喊道。“襄阳急报。”马跃抬头喝道：“讲。”“徐晃、方悦、马三路大军已经攻陷襄阳，楚军正逃往江陵。”