恩里克对政治毫无兴趣，他到远离政治中心里斯本的葡萄牙最南部的阿加维省任总督，并在靠近圣维森特角的一个叫萨格里什的小村子定居下来，这个地方成了他以后几十年中到陌生地方进行探险的策源地。

1420年5至11月，罗马教廷颁发了一系列文件，任命恩里克王子为总部设在托马尔基督会院的基督骑士团大统领，让他管理骑士团的相关财产，并将骑士团的收入用于航海和冒险事业，其惟一的限制是不许动骑士团中非常昂贵的不动产。

恩里克王子对航海的贡献不是亲自去探险，而是大力推动探险的进行。他在那里创办了一所航海学院，培养本国水手提高他们的航海技艺；设立观象台网罗各国的地学家、地图绘制家、数学家和天文学家共同研究制订计划、方案;广泛收集地理、气象、信风、海流、造船、航海等种种文献资料加以分析、整理为己所用；建立了旅行图书馆，其中就有《马可·波罗游记》，还收集了很多地图，并且绘制新的地图。1836年在萨格里什出土了一个石碑，上面写着“伟大的恩里克王子在此建立了一座宫殿、著名的宇宙学学校、一座天文台和海军兵工厂。”

他资助数学家和手工艺人改进、制作新的航海仪器，如改进从中国传入的指南针，象限仪（一种测量高度，尤其是海拔高度的仪器），横标仪（一种简易星盘，用来测量纬度）。在航海中，船只是最为重要的，由于地中海和大西洋的航行条件不同，在地中海中航行的船是不适合在大西洋中航行的。当时大多数船只还是帆桨船，主要动力更多依靠奴隶划动大桨来驱动船只，操控性很差；船舶桅杆多采用单片方形帆或三角帆，前者太依赖风向，后者显得动力不足。

因此，恩里克的最大精力放在了造船上，为此他采取了许多优惠措施鼓励造船：建造100吨以上船只的人都可以从皇家森林免费得到木材，任何其他必要的材料都可以免税进口。在当时货币不足的情况下，免税进口是要付出相当大的代价的。经过努力，到1440年，终于造出了适宜在大西洋上航行的船舶——卡拉维尔帆船。卡拉维尔帆船用阿拉伯三角帆和欧洲方形帆混搭，长宽比为1：3.5。这种船船体小吃水浅轻便灵活速度快，这使它可以在紧靠海岸的地方航行，不必为了躲避暗礁和沙洲而远离海岸，这一点在以探索陌生海岸为目的的航行中尤为重要。

除了基督徒之外，恩里克王子冒着争议和风险，吸收了摩里斯科人和犹太人以及改宗基督徒作为自己的参谋团。因为摩尔人可以自由的往来于北非和西非地区，而且他们有很多基督教和伊斯兰教的双重知识，所以为了做到知己知彼，恩里克唯才是举，吸收加泰罗尼亚、几内亚、摩尔人在内的各种族群，还资助里斯本大学开设航海学、天文学、几何学、地理学等学科，为葡萄牙培养航海的后备人才。在文艺复兴的时代，占星术也很流行，恩里克王子笃信的占星术显示：王子所在的白羊星属于火星宫，而火星又在宝瓶星宫里，属于人马座，这意味着王子的使命就是带领着部下开疆扩土，获得探索世界的累累果实。

恩里克王子还是一个十分虔诚的基督徒，在他所在之地和封地里大肆兴建教堂，他亲自制定做弥撒的日子、规定日课经的种类，主持日课的人以及管理教堂的办法，作为一个狂热的十字军骑士，他时常高高地坐在马背上，无情地看着拉各斯主教成批地处决穆斯林战俘和叛教者。

他还支持发展手工艺、捕鱼业、磨坊业、珊瑚业、制糖业、印染业，他将基督骑士团的土地租给农民并收取地租，还增开了渔业和肥皂业赚钱，他还通过王家的赏赐在阿尔加维获得捕捞金枪鱼的特权，为休达的驻军提供额外的给养。在占领了休达之后，听过摩尔人在撒哈拉以南也有很大量的贸易，于是立即将穿越撒哈拉、开启新的贸易路线。

1418年，恩里克派出了他的第一支仅有一艘横帆船的探险队，向南寻找几内亚。船被风吹向了西方，抵达了马德拉群岛中的桑托斯港岛，马德拉群岛就这样被发现了，恩里克王子随后宣布该群岛属葡萄牙所有。

1419年，葡萄牙船队抵达了马德拉群岛的本岛，并在岛上建立了葡属马德拉的首府，这里土地肥沃，气候湿热，适合种植小麦和甘蔗。其实几个世纪以前为了和威尼斯人竞争地中海贸易，也曾经来到过这里，但是最后不了了之，从而被人遗忘。但是此时欧洲人重新找到了这里，并开始在这里种植从十字军时代欧洲人就接触到的甘蔗这种作物，后来这种作物被移植到了其他的欧洲人殖民地。此后，马德拉群岛成了葡萄牙探险队的落脚点和物资供应站。

王子的下一个目标是加那利群岛，但是葡萄牙士兵却被当地人打败，恩里克王子以后又作过几次努力，均告失败。后来，葡萄牙放弃了对加那利群岛的所有权，把它让给了西班牙人。随后几年，恩里克王子又数次派出探险队从两个方向进行探索。一个方向是沿非洲海岸南下，一个方向是离开海岸向西南深处航行以发现更多的岛屿。

1427年，向西南探险的舰队发现了亚速尔群岛，亚速尔群岛位于葡萄牙以西1450公里的大西洋上，由9个主要岛屿组成，气候温润，水土丰美，岛屿附近的洋流是从西向东流淌的，所以有利于从非洲返程的船只回到欧洲大陆。可以作为远洋航行的补给站点。

1431年，贡萨洛·维利乌·卡布拉尔发现了亚速尔群岛。可能是由于气候恶劣，葡萄牙人第一次登陆之后只能不了了之。在以后的几年里，葡萄牙人又发现了圣米格尔岛和圣玛丽亚岛。

1432年，恩里克王子派出16条船、数百人、一名牧师，带着几十头牲畜殖民亚速尔群岛。亚速尔群岛的发现和殖民对以后葡萄牙探险和殖民事业有重要影响，因为它离葡萄牙的距离几乎相当于葡萄牙跨越大西洋到美洲距离的1/3，这里种植的小麦也可以补充葡萄牙本土。

1433年，若昂一世逝世，恩里克的大哥杜阿尔特一世继位，恩里克这时把主要精力放在沿非洲海岸南下的探险上。在这条航线上首要的障碍就是位于加那利群岛正南方非洲大陆上的博哈多尔角。

早在公元1341年到1346年，加泰罗尼亚与葡萄牙的航海家曾经沿着非洲西海岸南航900公里，直到博哈多尔。水手不敢再向南航行，他们偷偷地回到欧洲，借口遇到种种恐怖的土著，海里的盐厚得连犁都犁不开。他们同时还扬言，凡是通过博哈多尔的基督教徒都会变成黑人。博哈尔角以南对于当时的欧洲人来说是一个全然未知的世界，那里暗礁密布，巨浪滔天，有神秘莫测的急流，阿拉伯人把这片海域恐惧地称为“黑暗的绿色海洋”，中世纪阿拉伯地图上，在博哈尔角稍南的海岸边，画着一只从水里伸出来的魔鬼撒旦的手。

1434年，在经过十几次的尝试后，恩里克王子的远征队终于在船长吉尔·埃阿尼什率领下越过了该角。（后来船长吹嘘说，在黑暗的绿色海洋上航行就像在国内的水域上航行那么容易。同时代的葡萄牙历史学家苏拉拉称这是一次壮举。）

第二年，埃亚内斯和阿方索·贡萨尔维斯·巴尔达亚(Afonso Gonçalves Baldaia约1415-1481)又再次出海到达了博哈尔角以南100海里的加内特湾，他们在那里的海滩上发现了人和骆驼的足迹，证明了这一地区是有生命存在的。

1436年他们到达一个叫尼奥·得·奥罗（Rio de Oro）的地方，在那里他们发现了砂金，以为那就是欧洲人一直在寻找的金河，其实这甚至不是一条河，只是一个小海湾，并无多大价值。

在杜亚尔特统治期间，国王把马德拉群岛1/5的税收作为航海基金。

1437年，王子向杜阿尔特一世提议进攻丹吉尔。

由于休达要塞在建立之后，摩尔人主动绕开了休达的要塞，将这个地区孤立在贸易网之外。当时葡萄牙人对于是进取北非还是沿着西非海岸探索有着不同的看法。贵族们主张对北非开启全面战争，大面积占领土地，商人们主张与摩尔人进行和平贸易，而政府官员们更希望沿着北非沿海探险建立条状殖民地。但是王子们力排众议，导致议会最后只好同意拔出一定数量的军费，但是对于远征本身持保留态度。

丹吉尔之战远征中，远征军因为距离海岸线过远而与海边的军队失去联系，最后被数目庞大的摩洛哥军队围困。在37天的包围后，恩里克王子为了保住葡萄牙军队，把自己弟弟费尔南多王子作为人质命送给摩尔人，并承诺会用休达交换回费尔南多王子。休达的地理位置很重要，这个要塞扼守着地中海的出口，交还给阿拉伯人，等于让他们有机会进入大西洋，也等于让自己的航海事业功亏一篑。谁都知道恩里克是一个狠人，不过没人会想到，他连自己亲弟弟的命都可以不管。费尔南多王子多次写信给他，国王也希望纠集更多军队把费尔南多王子救回来。而恩里克王子则用各种手段阻碍用休达交换费尔南多王子一事，最终费尔南多王子被囚禁至死。

随后以恩里克王子保住的休达为跳板，1458年、1463年、1471年，葡萄牙三次远征丹吉尔，夺取了摩洛哥几乎所有靠近大西洋的海岸。

1438年，阿丰索五世继位，恩里克王子重新开始了因为丹吉尔战役失败而中断的航海事业。

1441年，在处理完因进攻丹吉尔惨败以及由此引发的政治斗争后，恩里克回到萨格里什，重新开始了非洲沿岸探险。这一年探险队创造了向南航行的新纪录：布朗角（今毛里塔尼亚的努瓦迪布角）。同年，派出的另一支探险队带回来十个穆斯林俘虏。这标志着欧洲人开始卷入奴隶贸易。

1442年探险队抵达了奥罗河口，1443年，葡萄牙人第一次抵达了塞内冈比亚地区。葡萄牙人在这里与黑人王国有了早期的接触，当地的黑人部落数目庞大、而且力量加强，所以难以用武力降服，因此葡萄牙人放弃了武力讨伐的企图，而是在各个部族之前挑拨离间，这些黑人部族从来都不缺乏陷害同胞的充足动力，战俘、巫术的祭品、战败者都是奴隶的绝佳人选，葡萄牙人将这片土地称为黑人的土地，而这就是几内亚（Guinea）的来历。

1443年，时任摄政王的佩德罗王子授予恩里克王子在博哈多尔角以南的海域和陆地的航海、战争、贸易的特权，将其用于航海事业，并免除航海所得收益的一切税金。后来恩里克王子还在萨格里斯前面的海角上修建了一个小镇，这里就是著名的圣维森特角，他将在这里修建教堂、烽火台和欧洲本土第一个奴隶市场，这一模式将影响后来欧洲人对于黑非洲的经营模式和态度。

以上支持保证了恩里克航海的资金是航海探险迅速推进的动力。但探险不是为了探险而探险，旷日持久的探险没有带来多少收益，所以恩里克遭受了越来越多的批评，认为这是在毫无意义、毫无收益地追求不可知的东西。

恩里克看到了奴隶贸易是平息批评的机会，于是在1444年组织了以掠夺奴隶为目的的航行，一次带回来235名奴隶，并在拉古什郊外出售，这是罪恶的欧洲400年奴隶贸易的开始。从1455年起，每年都有800个黑奴被卖到葡萄牙本土为奴。

此后，恩里克组织的航行就是探险、殖民与奴隶贸易并重了。这时，葡萄牙王室又颁发许可状给私人探险者，允许他们获得他们所发现的一切，这对私人来说意味着只要付出很小的资金，只要敢冒险就可发大财；对王室而言，不用付代价就可得到收益。这在国内掀起一股私人探险的热潮。不久以后，每年都有25艘船开往非洲海岸。当然私人探险由于其逐利性和无组织性，并不是在真正的探险，不过是在已发现的地区获得财富而已。

1446年，随着阿丰索王子逐渐成年，摄政王、恩里克的兄弟佩德罗王子被迫交出了摄政权力，并险些引发了叛乱，虽然最后叛乱被镇压，以佩德罗王子的丧命告终。这个最有眼光的航海贵族的去世，令全欧洲为之惋惜，但是恩里克王子清晰地意识到了，他的这一代正在逐渐退出政治舞台，所以与其继续和新一代年轻贵族争权，不如淡出不属于自己的政坛，转而专心的运营自己的航海大业，为子孙后代留下更多可以享用的技术财产和无形资源优势。

1448年，恩里克王子派人在布朗角的阿尔金岛建立永久性的堡垒，以此为中心修建港口、市政厅、修道院，作为葡萄牙探险的贸易中转站，后来的葡萄牙海上帝国就是由这一个个散布在各个战略要地的贸易站，和贸易站之间的海域组成的。

恩里克王子在这里以黄铜、铁器、小麦、马匹交易非洲内陆的黄金、象牙和奴隶。他的理想是用几内亚湾地区的葡萄牙贸易站作为闸口，将印度洋到红海、埃及、阿拉伯等地的贸易线路穿过非洲牵引到几内亚湾，进而构建葡萄牙与东方的联系，这样不仅可以绕开威尼斯共和国等海上共和国，还有希望减少马穆鲁克埃及的贸易量，进而削弱其实力，最后减少十字军收复埃及的阻力。以武力垄断海上贸易路线、进而削弱对手经济的思路，就是从恩里克王子这里开启的，垄断印度洋贸易的思路则指引着迪亚士、达伽马、卡布拉尔等人前赴后继，在印度洋上浴血奋战。

随着非洲贸易不断扩大，阿尔金岛成了提供金子的重要中心。探险终于有了收益，那些批评也沉寂下来，甚至不由自主地把过去的埋怨变成了公开的赞扬。

恩里克王子府库里的金沙在经过了大量开发和消耗之后，在他去世之后还能用18年，足见其数量之大。

1457年，飞速发展的经济和黄金储备使得葡萄牙在欧非贸易和欧洲贸易中的话语权提升，它开始思考主动铸造高价值货币，用于国际贸易和战略储备，减少外币兑换过程中发生的价值流失。于是当年葡萄牙人开始打造一款名叫克鲁扎多，意思是十字军的高纯度金币，由于做工精美、纯度上佳，直到1536年都没有发生贬值。

由于恩里克王子的表率作用，国内的贵族和商人对于前往非洲的贸易和掠夺趋之若鹜，王室以统一颁发贸易执照的方式对其抽成。这样的做法由葡萄牙人开启先河，并被后来其他的殖民强权所效仿。

1444年，特里斯唐（Nuno Tristão）到达了布朗角的塞内加尔河口附近，这里的海岸变得青翠，植被繁茂，这样经过十几年的航行，葡萄牙终于到达了绿色国家。

1449年以后，恩里克王子组织的航海人员就不以地理发现为任务，而是要尽力勘探一些已经发现的大河，特别是冈比亚河，从而寻找祭司王约翰和黄金，但是航海人员并没有找到约翰和黄金，但却发现了一些繁荣的黑人王国，并且听说远处还有更大的王国。

晚年的恩里克致力于协调葡萄牙和罗马教廷的关系，扩大葡萄牙的基督骑士团的权利，并向教廷争表达自己的十字军理想。

1458年，有了丰富军事经验和航海经验、财力储备的恩里克王子复兴了自己的十字军理想，带着220艘船和25000名战士直指丹吉尔附近的要塞卡塞尔-赛格尔，在允许阿拉伯人携带家属和浮财退出之后，葡萄牙人成功地进入城内。

1460年11月13日，恩里克病逝。标志着葡萄牙海上探险一个伟大时代的结束。

恩里克王子虽然一生中只有4次海上航行经历而且都是在熟悉海域的短距离航行，但他仍无愧于“航海家”的称号，是他组织和资助了最初持久而系统的探险，也是他将探险与殖民结合起来，使探险变成了一个有利可图的事业。在他的领导下，葡萄牙人视自己为新时代的十字军，将联络祭祀王约翰、寻找东方基督徒、探索未知海域、打击穆斯林作为自己的国家大战略。

在40年的有组织的航海活动中，葡萄牙成了欧洲的航海中心，他们建立起了庞大的船队，拥有优秀的造船技术，培养了一大批专业的探险家或航海家，如果没有恩里克这一切是不可能出现的。他推动了葡萄牙迈出了欧洲的大门，到未知世界进行冒险。

父亲：葡萄牙国王若昂一世

母亲：兰开斯特的菲莉帕

若奥一世与菲利帕育有数子，均才华出众，引人注目，在葡萄牙历史上被称为“杰出的或卓越的一代人”。

长兄：杜阿尔特一世

次兄：佩德罗王子

恩里克王子的坟墓位于葡萄牙海滨贝伦省巴塔利亚市的巴塔利亚修道院。

1960年，葡萄牙设立了“唐·阿方索·恩里克王子勋章”，表彰对葡萄牙做出贡献的本国和外国文化人士。恩里克王子的名字永远同葡萄牙的航海事业和航海大发现联系在一起。

航海纪念碑（Padrao dos Descobrimentos）建于1960年，位于贝连塔附近，屹立于海旁的广场上，气势不凡，已成为葡萄牙的象征。该纪念碑为纪念恩里克逝世500周年而建。其外形如同一艘展开巨帆的船只，碑上刻有恩里克及其它80位水手的雕像，船头站立者即为恩里克，其后为其助手加玛，两旁是一些随同出发的航海家，以及葡萄牙历史上有名的将军、传教士和科学家，颇具气势，以纪念葡萄牙300年来开拓海洋的光辉历史。碑前的地上刻有一幅世界地图，上面刻有发现新大陆的日期。