肃王府是西北地区为数不多的王府之一，以南京故宫为蓝本，缩小规制而建。明朝建立后，朱元璋在改组国家中枢机构的同时，大封诸子为王，让他们“控要害，以分制海内”，达到“屏藩王室”的作用。明洪武十一年（1378年），朱元璋将其庶十四子朱楧封为汉王。朱楧善骑射，能诗文，谋勇兼资，朱元璋曾称其为秀才。二十五年（1392年），改封肃王，驻平凉。二十八年（1395年），设藩于甘州（今张掖市），明惠帝建文元年（1399年），肃王朱楧由于“甘、肃兵变不常”，局面复杂，难以控制；甘州寒冷而多风沙，江南官兵不服水土等原因，请求内徙，获建文帝（即明惠帝）批准。建文帝批准朱楧的请求后，即派曹国公李景隆到兰州选择府址，按照“下天子一等”的规格修筑肃王府。王府位置就选在兰县县城中部偏北，以原元代兰州州署衙门、明初兰县县署衙门所在地为主，并加以扩展。具体在东至会馆巷，西至城隍庙，南至张掖路，北至滨河路范围内。王府位置选定后便开始大兴土木，大规模修建豪华宫室。肃王朱楧和其他诸王一样，“冕服、车旗、邸第，下天子一等。公侯大臣伏地拜谒，不敢钧礼。”“岁禄万担”。为了表示尊严，把县署移建到州城西南一百五十步，而把州城正北旧县治所在地，改建成藩府。

王府建成后，肃王便带领王府官员、甘州中护卫官兵、来自江南的肃王随从和其他人员正式移藩兰州。

对于王府的建设规模，朱元璋曾亲自规定：其中王城高2丈9尺，正殿高6尺9寸。而且在《皇明祖训录》中规定诸王不许有离宫别殿，所以在构建肃王府第时力求将园林与府宅融为一体。整个王府周筑府墙千米（北墙为兰州城垣），墙高2丈有余，周长3里之围，坐北朝南。中部为府署，东、西、南三面均有府门，南门为王府正门，府门前方立四根高大旗杆，旗杆下为牌楼，牌楼后为“朝房午门”。“朝房午门”清代为陕甘总督署之“南辕门”，即今甘肃省人民政府大门。门侧蹲守着两座高大的石狮（石狮今在五泉山公园）。该门为五架梁双坡悬山顶结构，小式做法，五开间，面阔18米，进深5米，琉璃筒瓦屋面，饰雕花正脊一条，垂脊四条，脊端饰“正吻”、“垂兽”，垂兽前饰“走兽”七件，“仙人”一件。明、次间前檐明柱，金柱安装三樘六扇全板大门，前檐饰“雀替”、“荷叶隔架墩”等木雕饰件，并饰“一字枋心”青绿云子彩画。门额上挂“宪纲文武”巨匾一块。当时肃庄王以金枝玉叶之尊，居三边要冲之地，文武百官伏谒，也只能在朝房侍候。即使出府游幸，也是出禁入跸，阶前禁地，平民百姓望而生畏，绝不敢越雷池一步。

第二南门为棂星门，其左为府之东门，右为府之西门。在棂星门之后有端礼门，左右有廊，有过门二，分在端礼门内的东、西侧。端礼门之后为承运门，承运门之后是承运殿。再后便是存心殿。肃府王宫在存心殿后，建有东、西二宫，东宫在东过门内之东北；西宫在西过门内之西北。承运殿是肃王发布政令、举行典礼的殿堂。该殿为七架梁双坡悬山顶套前厅四檩卷棚顶结构，正殿七间，前厅五间，面阔25米，进深8米，琉璃瓦屋面，饰雕花正脊一条，弓脊二条，垂脊四条，各脊端均饰吻、兽。木构件绘青绿云子彩画。

肃府王宫的东北面为宫苑，统称“凝熙园”，是肃王和妃嫔游息之外。园中承运门之右即为肃王宗庙。书堂、碑亭俱在承运门内东。园内“垒石为山，因泉为池，山下洞壑幽远，逶迤数里”，亭台水榭，树木葱郁，北滨黄河，景色优美。据《重修皋兰县志》载：“凝熙园，俗名山子石，在城内东北隅，方广里许，明肃藩置”。园中蓄水成湖，垒石堆山，因假山形状多呈“山”字形，而兰州方言又称假山为“山子”，故名“山子石”。石山中有洞穴，洞穴中塑有众多神像，形象生动，端庄可观。园内还建有“雷祖殿”、“玉皇阁”、“斗母宫”、“栖云桥”等寺观庙宇，并建各式亭台楼榭。这些建筑或耸立于繁花茂木之中，或点缀于湖泊假山之旁，高堂广厦，幽径洞府，造就了古兰州的园林之最。

凝熙园的北面是肃王府的北围墙，原是兰州旧城北城墙的一段，城墙顶上建有拂云楼。拂云楼原名“源远楼”，登楼可遥望白塔、俯瞰黄河。拂云楼为歇山顶二层木阁楼，通柱造结构，各层均明柱回廊，楼西原立石碑两通，其中一通刻有肃王草书七律一首。崇祯十六年（公元1643年），李自成部将贺锦攻克兰州，肃王朱识鋐被处死，其妃颜氏率幕府宫人200余人想由北苑奔赴北城，投河殉难。因追兵跟踪而至，来不及投河，颜氏即碰此碑而亡，其余200多人全都殉难。据说每逢天阴下雨，这通碑就有斑斑血迹隐约出现，故称之为“碧血碑”。此碑现存工人文化宫南部。

据《皋兰县志》载：“明太祖定鼎，以西北辽远，命少子屏藩肃土，赐名二十字：瞻禄贡真弼缙绅识烈忠曦晖跻当远凯谏处恒隆，以示传世久远”。肃王共传九世十二王，历251年。依次是：肃庄王朱楧、康王瞻焰、简王禄埤、恭王贡錝、靖王真淤、定王弼桄、昭王缙炯、怀王绅堵、安王弼柿、懿王缙火贵、宪王绅尧、肃王识鋐。靖王、安王为追封王位，昭王早逝。

明初朱元璋赐其子肃王朱模一部宋拓本《淳化阁帖》石刻初刻成后即藏于东书堂。在北边顺墙中央之上，建有拂云楼，在墙上嵌有“古长城遗址”5字。登楼俯瞰黄河、遥对北山，气势雄壮。楼上有“江上耸翠”、“拂云楼”匾额，有小额曰“更上一层楼”。中有左宗棠书一横匾“大河前横”及“积石导流归大海，崆峒奇剑上重霄”对联。清时，陕甘总督左宗棠曾在楼前空地种花栽木，并从城外引水入园凿澄清池，取名“节园”。在其西便是“澄清阁”，阁3楹、南向，其前复有轩3楹，供赏花观月，纳凉散闷之所。园中绿茵满地、为绝胜景地，左宗棠书题“万山不隔中秋月，千年复见黄河清”对联悬其上。张广建督甘时，改为“星槎”左宗棠督甘时改为“槎亭”（即船亭），以其构造形船故名。门联曰：“八月槎横天上水，连畦菜长故园春。”解放前，1930—1949年八月前，甘肃省政府委员会会址在此。在船亭之西，建一亭叫“来鹤亭”，因民国4年（公元1915年）有鹤来栖园中，故建亭以志。再西为烈妃祠，烈妃者，乃明肃王十传至朱识钅宏、于明崇祯十六年（公元1643年）因李自成部将贺锦攻克兰州，肃王被农民军处死，其妃颜氏等率幕府宫人200余人欲由北苑奔赴北城，将投河殉难。追兵跟踪至，颜氏等碰肃先王所书诗碑，死于碑下，这碑就成为后来的“碧血碑”。此碑现存工人文化宫南部。据说每逢天阴下雨，碧血碑则有血迹斑斑可见。

肃王府在清康熙年间改为巡抚署。乾隆二十九年（公元1764年）。又改作陕甘总督署。后经甘肃巡抚刘斗，靖逆侯张勇，陕甘总督那彦成等人的迭次改建，将旧址扩建为后苑、四堂、三堂、二堂、大堂。（大堂即今甘肃省人民政府院内的“中山堂”）。大堂前为肃王府朝房午门（即今甘肃省人民政府大门，其式样依旧未改）。大门（亦称辕门），在其正南、中、东、西有3座辕门，各悬挂匾额，中为“宪纲文武”；东为“节制三秦”；西为“怀柔西域”。并树高达14丈旗杆两根，顶置8寸余方斗，悬挂杏黄色旗，上书陕甘总督官衔。当时从东岗坡即可显见其顶。原置于辕门东西两侧之后狮子，今移五泉山公园门口。大门外东（今黄家园北口、山字石南口处）叫东栅子；西（今张掖路新华书店前），叫西栅子。大门正南建有“月牙桥”、下有洞（即今中央广场花坛处），桥下有两间砖窑，为乞讨者住处，此一地段，旧时统称“辕门”（即今中央广场）。

辛亥革命后，初为督军署，民国十六年（公元1927年），又改为甘肃省政府。并拆除东、西栅子、旗杆、月牙桥。另建一讲台，为开会讲演之用。民国三十五年（公元1946年）改辕门为广场，拆讲台并建一方形钟塔，解放后拆除，辟为花坛。

肃王府在清宣统三年（公元1911年）三月赵惟熙护理甘肃布政使时，三堂后大楼7间失火被毁。抗日战争中二堂5间，遭敌机炸毁（一说：1938年2月，民政厅工友以次日元霄，赶制灯笼，深夜倦睡，杂纸燃火，二堂焚尽）。之后将大堂改称“中山堂”、三堂改称“五福楼”，后苑改称“后花园”。兰州解放后，改为甘肃省人民政府驻地。划后花园及励志社为中共兰州市委、兰州市人民政府、兰州市人大常委会驻地。现除大堂（中山堂）、大门保留原貌外，其余均拆旧建新，面目非肃藩之旧。后墙拆除，辟为滨河东路。

肃王墓除定王墓在圃子湾（今七里河区上西园）、宪王墓在周家山（今七里河区西果园乡西津坪）外，其余均在平顶峰（今榆中县来紫堡乡黄家庄）。平顶峰肃王墓曾出土铜炉等。