崇祯四年（1631）进士。任御史，有才名，擢升兵部右侍郎、佥都御史、顺天巡抚。太原失陷，杨鹗请求让吴三桂入京保卫，崇祯帝犹豫不决，错过了机会。吴三桂抵达丰润，京师已经失陷，杨鹗出巡通州，遇到兵变，受伤南归。

弘光帝即位，任兵部尚书，总督四川、湖广、云南、贵州、广西军务，驻军常德。马士英诬陷杨鹗，命令他回京。

隆武二年（1646），改督偏沅，到长沙与何腾蛟分饷不得，失望而去。

永历元年（1647），命总督湖北军务。

永历五年（1651），改总督七省，与兄杨鸿到麻阳土司募兵，被清军擒杀。

妻：郑氏，张献忠攻破常德时守城死。