宣德七年（1432），以河蓬、彪金等寨隶属于永顺宣慰司。初河蓬、彪金等寨向摆婆、向锯脑等杀人劫财，贵州总兵官萧授擒拿向摆婆并将其械送京师，遂令永顺宣慰司管理这些山寨。

清代顺治十三年（1656），永顺土司彭弘澍率领部下及三州、六司、三百六十洞户口归降清朝。

雍正六年（1728），永顺土司彭肇槐恳请改土归流，朝廷同意，于是授予其参将，并赐予拖沙喇哈番之职，世袭罔替，再赏银一万两，听其回江西祖籍立产安插。

五代

五代后梁开平年间（907-910年）彭乡、彭搣、彭讦兄弟“聚徒众得数千人，自为领袖”，因镇压当地农民起义有功，升为州吏。期间，彭瑊联合地方蛮酋以武力驱逐吴著冲、惹巴冲等溪州土著蛮酋，统一溪州，授为溪州刺史，成为彭氏政权在溪州的第一世统治者。彭氏势力进入溪州地区。后梁开平四年（910年），彭瑊战死，其子彭士愁任溪州刺史。

五代后晋天福四年年，彭氏政权第二世首领溪州刺史彭士愁“引奖、锦州蛮万余人，寇辰、澧州，焚掠镇戌”，楚王马希范遣刘勍、廖匡齐征讨，著名的溪州之战爆发。天福五年（940年），彭士愁“遣其子师翯率诸酋长，纳溪、锦、奖三州印请降于楚”，“师翯为父输诚，束身纳款”。溪州之战历时两年，战后议和，结盟立溪州铜柱于会溪坪，继续保持其溪州刺史的合法地位，溪州之战确立了彭氏在溪州地区的“自治”地位及其在诸蛮酋中的威望，为彭氏政权统治溪州八百年奠定下了基础。五代时（10世纪）彭氏政权的治所即溪州铜柱所载的下溪州古城，主要辖区在溪州地区。

两宋

两宋时期实行羁縻州府制度，采取“以本土之法治本土”、“以蛮夷治蛮夷”加以治理。在溪州地区，按照铜柱盟约“尔能恭顺，我无科徭，本州赋租，自为供赡，本都兵土，亦不抽差。永无金革之虞，克保耕桑之业。”开创地方区域自治制度先河，使得彭氏政权继续统治溪州地区并展壮大。宋初彭氏势力统辖上、中、下溪州及周边十七州，共二十州，治所在会溪城。北宋中期以后，彭氏内部相继发生彭儒猛与彭仕汉，仕羲与师宝、师彩、师晏相互攻杀的内乱事件，实力大损，至彭师晏时彭氏已处于“孱弱”状态，治所迁至山高林深、四面天堑的龙潭城洲。王安石变法后中央王朝加强了对西南地区的控制，南江蛮地区大部分归附，彭氏势力遭受严重钳制，势力范围向溪州核心地区收缩。南宋绍兴五年（1135年），第十一世彭氏政权首领彭福石宠迁治所至灵溪河畔的老司城，自此长期作为永顺彭氏政权的统治中心。

元朝

建立土司制度，对西南地区各部落首领委以土司官职，继续对其原有统辖地域进行统治管理，溪州彭氏政权也在此期间归入中央王朝的土司职官体系。元至元十三年（1276年），彭思万归顺元朝，授武德将军。元延祐七年（1320年）彭胜祖自改“永顺安抚司”。元至正十一年（1351年），彭万潜又自升为“永顺宣抚司”，并设南渭州，改保靖州为保靖安抚司，隶于永顺司，其辖域自溪州地区有所拓展。

明朝

进一步完善了土司制度，彭氏政权在明代达到其最稳定、鼎盛的阶段。明洪武二年（1369年），彭万潜被正式委任为安抚司官职，授以印信。洪武六年（1373年）第十六世彭天宝升为永顺等处军民宣慰使司，这是土司制度中，中央政府任命的最高官职，级别为从三品。其下设六长官司，共辖“三州六洞”（施溶州、南渭州、上溪州；麦着黄洞、腊惹洞、驴迟洞、施溶溪洞、白岩洞、田家洞）。明中后期，江浙一带倭患蜂起，永顺土司奉命抗倭，为中央王朝屡建战功。嘉靖三十四年（1555年），彭明辅、彭翼南率土兵5000赴江浙抗倭，建“东南战功第一”。同时永顺土司积极履行朝贡、纳赋的义务，特别是明朝国都由南京迁往北京兴建宫殿而需大量楠木，永顺宣慰司分别于正德十年（1515年）、十三年（1518年），嘉靖四十年（1562年）、四十二年（1564年）、四十四年（1566年）共六次献大木，减轻了中央王朝迫切需要大木的压力，获得重赏。

清朝

沿用明朝旧制，维持土司制度。顺治四年（1647年）第二十九世首领彭泓澍率领“三知州、六长官司、五十八旗、三百八十恫苗及图册归附”，清王朝赐永顺等处军民宣慰使司。清雍正二年（1724年）治所迁至土地肥沃、地势平坦的颗砂城，又称新司城。雍正四年（1726年）年中央王朝推行大规模改土归流政策。雍正六年（1728年）第三十五世永顺宣慰使彭景燧在其父彭肇槐的带领下献土归流，举族迁往江西吉安，置产安居。

明清时期，永顺土司西北与施州卫军民指挥使司下辖的忠峒土司、忠建土司、散毛土司、卯峒土司等土司接壤，以酉水为界。该地设白崖洞长官司和马罗洞长官司。东北与桑植土司、茅冈土司、大庸所为邻。东南酉水下游为辰州府。西与保靖土司毗邻。

明清时下辖土司如下：

土司统治有赖其特有的官僚机构。土司的官僚机构中，除土司主外，其下有各级大小土官，他们是土司对土民实施统治的左右手，是土司统治政策的具体执行人。土司衙门的最高官员，永顺称“总理”，容美称“旗鼓”，下设“家政”、“舍把”等大小土官；经历、儒学、教授、训导等职则由流官充任。

根据有关记载，土司下属的总理一般在家政之上，或至少是与家政同级。家政，顾名思义，是为管理土司内务的属官，而总理应该是总管土司政务的高级土官。舍把，是土司委派到某一个地方的地方官，他可以管理一方所有的行政事务，并拥有司法法权。“凡舍把准理民间词讼，无论户婚田土以及命盗各案”。舍人，有不同的名目，有所谓暑司事舍人、护印舍人、应袭舍人等。顾彩《容美纪游》中称走差者为“干办舍人”。应袭舍人即土司应袭人，当为土司嫡长子，护印舍人是由土司至亲之人比如嫡长子应袭舍人以外的其他儿子来担任的，他们都有很高的地位。

基层建立军政合一的“旗”。永顺有58旗，保靖有16旗，桑植有14旗，散毛有48旗，容美有风、云、龙、虎等旗。各旗设“旗长”或“旗头”，管理户口和差役，训练土兵。旗长之上还有总旗，其职责主要是在军事管理方面。在恩施、巴东、石柱等地，于各司之下设立里甲制，以110户为一里，一里分为10甲，里设“乡约”、“里长”，甲设“甲长”。里甲之内的劳动人民都要互相担保，不得隐藏户口，任意流徙。

除了以上各级土官之外，还有头目、峒长、峒老之属，多见于《明实录》所载。这些名目只是土司系统中基层的办事小吏或峒寨头人，或许算不上真正意义上的土官。

上述各级土官，均由土司自行任命，其中，高级别的土官，如家政、总理、护印舍人等，都是由土司子、侄或族人来担任。各级土司通过这一套官僚机构，对土家族人民进行严密的统治。

土司制度是一种军政合一的制度，在土司统治境内，各大小土官不仅是地方上最高行政长官，也是最高军事长官，他们都各自拥有一支数量不等的军队，俗称为“土兵”，其编制单位有营和旗两种。

营是土司的正规部队的编制，依其势力大小，土司拥有“营”的多少不等，宣慰司一般拥有五营土兵，称为前、后、中、左、右营。其中以中营最为重要，通常由应袭长子率领，其他四营则由境内大姓或土司亲属、心腹担任首领。营兵皆须经过严格挑选，通常是先招集各村寨壮丁，共同举行祀天仪式，然后斩杀白牛，置牛首与白银于桌上，“有敢死冲锋者，收此银，吃此牛首，勇者报名，汇而收之，更盟誓而食之”。入营者均有一定的俸禄。“其兵丁每名领工食银两三两六钱，米三斗六升，皆民间派”。营兵的职责主要是“各保关寨”，土司在其辖区边境的重要关口，均设有兵丁把守，如遇其他土司入侵，兵丁就施放狼烟报警，此起彼应，使土司能很快纠集土兵拒敌。如本本境土民出境，则须持有土司衙署签的“领单”，无单者不许出境。

旗是土司寓兵于农的一种军政合一的组织，凡境内居民，均编入旗内。旗与营之间没有明确规定的隶属关系，营的多少是以人数确定，而旗的多少是根据地域来划定。故各土司即使官职等同，所拥有的旗也有多少之分。如永顺土司有五十八旗，散毛土司有四十八旗，保靖土司有十六旗，桑植土司有十四旗。各旗均有名号，名号一般具有象征性或吉利性，也可用地理方位来命名。比如永顺土司五十八旗名号为：辰、利、东、西、南、北、雄；将、能、精、锐、爱、先、锋；左、韬、德、茂、亲、勋、策；右、略、灵、通、镇、尽、忠；武、敌、雨、星、飞、义、马；标、冲、水、战、涌、祥、龙；英、长、虎、豹、嘉威、捷；福、庆、凯、旋、智、胜、功；设、谋。

各旗号名连在一起念，就象一首七言诗，琅琅上口。旗设有旗长，又称为旗头。旗长战时率旗内壮丁出征，平时则管辖旗内民户，负责收取租税，差发徭役等事务。旗内土民有事则调集为军，以备战斗，无事则散处于民，以习耕凿。

彭师裕：士愁公之长子，武安军节度使，授紫金光禄大夫，检校尚书，三仆射兼御史大夫，上柱国，原任溪州副使及三亭县令，周世宗显德三年（956年）袭下溪州刺史兼都誓主。梁开平二年（908年）升，开宝二年（969年）卒。裕公之子孙世守永顺，故永顺司以彭师裕为始祖。

彭允林：师裕公之长子，开宝四年（971年）袭父职，咸平二年（999年）卒。传弟彭允殊。

彭允殊：师裕公之次子，至道元年（995年）袭兄职，传侄彭文勇。

彭文勇：允林公之长子，咸平二年（999年）袭叔职，祥符二年（1009年）卒。传子彭儒猛。

彭儒猛：文勇公之长子，祥符二年（1009年）袭父职，天禧五年（1021年）卒。传子彭仕端。

彭仕端：儒猛公子次子，天圣五年（1027年），以名马来献，诏还其马，命知下溪州，赐袍带，袭父职，明道间（1032~1033年）卒。传弟彭仕曦。

彭仕曦：儒猛公之季子，明道元年（1032年）袭兄职。熙宁三年（1070年），为子师幺采所杀，子师晏攻杀师幺采，并诛其党，纳誓表于朝，命师归宿袭州事，传子彭师晏。

彭师晏：仕曦公之长子，熙宁三年（1070年）袭父职，天祜六年（1091年），倦于政，传弟彭师宝。

彭师宝：仕曦公之次子，元佑六年（1091年）袭兄职，南宋绍兴二年（1132年）卒，绍兴五年（1132年）传子彭福石。

彭福石：师宝公之子，绍兴五年（1135年）袭父职，迁州城于灵溪河畔，筑福石城，卒，庆元元年（1195年）传子彭安国。

彭安国：福石公之子，庆元元年（1195年）袭父职，传子彭思万。

彭思万：安国公之长子，宝佑三年（1254年）袭父职，元中统三年（1262年），思万归顺于元，赐印章，授武德将军。至元二十二年（1285年）卒，子目瞽，不能任事，元贞二年（1296年）传弟彭祖胜。

彭祖胜：安国公之次子，元贞二年（1296年）袭兄职，延祜七年（1320年），胜祖自称永顺安抚司。传子彭万潜。

彭万潜：祖胜公之长子，至至九年（1349年）袭父职，改永顺为宣抚司。传弟彭添保。

彭添保：祖胜公之次子，洪武三年（1370年）袭兄职，洪武五年（1372年）置永顺等处军民宣慰使司，隶湖广都指挥使司，领州三六长官司。九年（1376年）遣其弟义保等贡马及方物，赐衣币有差。自是，每三年一入贡。传子彭源。

彭源：添保公之子，永乐元年（1403年）袭父职，永乐十六年（1383年）遣其子仲率土官部长六百六十七人贡马。传子彭仲。

彭仲：彭源公之子，永乐十六年（1418年）袭父职。宣德元年（1426年）遣其子英入朝，后期而至，朝议请罪之，帝以远人不无风涛疾病之阻，仍赐予如例。，传子彭世雄。

彭世雄：彭仲公之子，正统元年（1436年）袭父职，永顺保靖二宣慰世相仇杀，佥事王信谕以祸福，兵即解。天顺二年（1458年）调土兵征贵州东苗。传孙彭显英。

彭显英：字朝杰，世雄公之孙，因父彭宣未袭而卒，天顺六年（1462年）袭祖父职，成化元年（1465年）调征广西浔州大藤峡。二年（1466年）征襄阳流民，荆襄上游，地界秦、豫、楚之产，多旷地，饥民徙入据之，常抗朝令，终元之世不能制。自是有节某称平王，附之都至百万人，乃诏总督项忠、湖广总兵李震讨之。忠调永顺、保靖土兵赴战，并入山诏谕，降者四十余年。三年（1467年）兵部尚书程信调永顺兵征都掌蛮（四川兴文县）。传子彭世麒。

彭世麒：显英公之子，弘治五年（1492年）袭父职，是年，调征施州银山岭，六年（1493年）调征贵州都匀。七年（1494年）以功进阶昭勇将军。八年，进马谢恩。十五年（1502年）调征贵州普贼妇米鲁。正统元年（1506年）以从征有功，赐红织金麒麟服。进马谢恩。二年（1507年）进马贺立中宫，命给赏如例。传子彭明辅。

彭明辅：字德轩，世麒公之子，正德五年（1510年）袭父职，是年，永顺与保靖争地相攻，累年不决，诉于朝，命各罚米三百石。六年（1511年），四川蓝廷瑞、鄢本恕等及其党二十八人倡乱两川，乌合十余万人，称王号，置四十八营，攻城杀吏，流毒黔楚，总制尚书洪钟等讨之不克。后为官军所遏乏食，乃佯听抚。廷瑞以女结婚于永顺土舍彭世麟，冀缓兵世麟伪许之，因与约期，廷瑞、本恕及王鑫珠等二十八人皆来会，世麟伏兵擒之，余众溃渡河，官兵追围之，国有溺死者七百余人。总制、巡抚以捷闻，是役世麟为首功。十年（1515年）致仕宣慰世麟献大楠三十，次者二百，亲督运至京。明辅所进同。十三年（1518年）世麟又进林楠木四百七十。明辅亦进大木备营造。诏升世麒都指挥使，常蟒衣三袭。明辅授正三吕。嘉靖六年（1527年），明辅致仕。传子彭宗汉。

彭宗汉：号石桥，明辅公长子，嘉靖六年（1527年）袭父职。免赴京，加父祖银币。袭职未几卒，无嗣，传弟彭宗舜。

彭宗舜：明辅公之次子，嘉靖六年（1527年）袭兄职。曾随父征广西思恩，又征南宁、浔州，以功赐昭勇将军。传子彭翼南。

彭翼南：字晋卿，宗舜公之子，嘉靖三十三年（1554年）袭父职。王江泾大捷，降敕嘉奖，各赐银币，三品服，授昭毅将军，明辅俱受银币之赐。四十二年（1563年）、四十四年以献大木功，加翼南右布政司使。赐明辅、翼南二品服。，传子彭永年。

彭永年：字汝训，号怀北，翼南公之子，隆庆三年（1569年）袭父职。万历元年（1573年），湖广、广西两巡抚调永顺兵征广西瑶，大破之。传子彭元锦。

彭元锦：字丙怀，号衷白，永年公之子。万历十五年（1587年）袭父职。二十五年（1597年），日本兵犯朝鲜，调永顺兵万人赴援，元锦自称备衣粮听调，既而支吾有要挟之迹，命罢之。四十七年（1619年），满州兵犯辽乐，调永、保兵赴援。元锦率兵三千，经半载，到关者仅七百人。命究主兵者。明年（1620年），进元锦都督签事，并谕益兵自往。元锦上疏称病，为巡抚所劾，降旨切责，不得已率兵行。抵通州北，闻三路兵败，遂大溃。巡抚徐兆言：调永顺兵八千，费俞十万，今奔溃，虚糜无益。罢之。传孙彭泓澍。

彭泓澍：字海若，号潜玄，元锦公之孙，因父彭廷机未袭而卒，崇祯五年（1647年）袭祖父职。顺治四年（1647年），宁南大将军阿尔津、恭顺王孔有德至辰州。宣慰司彭泓澍率三知州、六长官、五十八族、三百八十峒苗蛮及图册归附。十三年（1674年），大将军阿固山额真卓、经略洪承畴会题，永顺久经投诚，请铸给印信。十四年（1675年）加太保，领顺字号永顺等处军民宣慰使司印一颗，六洞长官司印及三州印和经历文职印信候吏部题请另给。又赐正一品服。传子彭肇桓。

彭肇桓：字维垣，泓澍公之长子，顺治十八年（1661年）袭父职。传弟彭肇相。

彭肇相：字燮元，泓澍公之次子，康熙三年（1664年）袭兄职。嗣位之初，为族人廷榆所夺，保靖司救之，得复位。康熙三年（1673年）卒，肇相元嗣，堂祖父彭廷椿袭位。

彭廷椿：号梁卿，元锦弟，元锦之弟元镇公之子，肇相无嗣，七房孙允植争袭，其党彭尚选等附之，廷椿父子潜遁上峒，以避其锋，时人情汹汹，莫所属。南渭州知州彭凌高出兵讨乱，并迎廷椿归司袭职。康熙十九年（1680年），吴三桂踞荆湖，以兵临辰，驻辰龙关。清军不能攻。廷椿率苗土劲兵三千，自裹馀粮驻札王村，踞吴上游。遣南渭州彭凌高率部绕出关后，两军夹击，攻克辰龙关。以功颁给康字号永顺等处军民宣慰使司印一颗，授其子弘海总兵衔。袭职，传子彭泓海。

彭泓海：字中涵，廷椿公之子，康熙三十四年（1695年）袭父职，传子彭肇槐。

彭肇槐：字公瞻，泓海公之子，康熙五十一年（1712年）袭父职。雍正五年（1727年）保靖司彭御彬骨肉相残，桑植司向国栋暴虐不仁均令其纳土，改设流官。时镇篁总兵杨凯由桑植率兵赴保靖弹压，道经永顺，谕肇槐纳土，肇槐惧，率其子景煌，献土投诚。辰沅靖道王柔奏请授肇槐参将，即于新设流官处补用。旋又奏称：肇槐才具平庸，不宜复任功疆参将，不若移于内地，隶督抚提镇之下，暂为补用。最后朝廷议复，以参将归江西原籍，并赐以世袭拖沙喇哈番之职，再赏银一万两，听其在江西祖籍地方立地安居，改永顺司为府，附郭为永顺县，分永顺白岩洞地为龙山县。七年（1729年）肇槐回江西吉安，赐玺书世袭云骑尉，初任饶州参将，后改归德，进参将镇守江南各营。乾隆十三年（1748年）告归。传子彭景燧。

彭景燧：肇槐公之子，雍正五年（1727年）袭父职，雍正六年（1728年）纳土改流，与父彭肇槐帅亲属归江西吉安原籍。