更新时间：2023-01-30 12:13
米拉加亚龙的正模标本（编号ML 433）发现在葡萄牙北部奥波多市的劳尔哈组（Lourinhã Formation），年代为侏罗纪晚期（启莫里阶晚期到提通阶晚期），约1亿5000万年前。这个标本是由一个部分颅骨，以及部分的身体前半段所构成；包含以下部位：大部分口鼻部、15节颈椎（缺少最前2节颈椎）、肩带、大部分前肢、13个背部骨板。米拉加亚龙的颅骨，同时也是欧洲所发现的第一个剑龙类颅骨。
在正模标本的发现处附近，另外发现一个幼年个体标本（编号433-A），包含：一个部分骨盆、部分的脊柱，也被归类进米拉加亚龙。
米拉加亚龙是由奥克塔维奥·马特乌斯（Octávio Mateus）等人在2009年叙述、命名。模式种是长颈米拉加亚龙（M. longicollum）；属名是以化石发现处的奥波多市的Miragaia堂区为名，种名意思是“长颈”。马特乌斯等人同时也提出一个系统发生学研究，认为米拉加亚龙与锐龙属于一个名为锐龙亚科（Dacentrurinae）的演化支；而锐龙亚科与剑龙属都属于剑龙科，两者互为姊妹分类单元。
米拉加亚龙的明显特征，是比普通剑龙类的长颈部，由至少17节颈椎所构成；与传统观念中，剑龙类的低矮步态、短颈部不同。米拉加亚龙的颈椎数量，甚至比大部分的蜥脚类恐龙还多（多介于12节到15节颈椎）；只有盘足龙、马门溪龙、峨嵋龙等蜥脚类恐龙的颈椎数量，超过米拉加亚龙。马特乌斯等科学家推论，米拉加亚龙的长颈部可使它们有更大的进食范围，或者是在求偶时具有视觉辨认的功能。
蜥脚类恐龙的长颈部，是由部分背椎向前移动构成颈部脊椎、额外增加的颈椎、每个颈部脊椎的长度加长等因素形成。科学家推测米拉加亚龙的长颈部，是由部分背椎向前移动构成颈部脊椎而形成；而非额外增加的颈椎。与剑龙属相比，米拉加亚龙的颈椎长度略长，但这可能是死后的化石化过程中，遭到外力变形的后果。
与其他剑龙科相同，米拉加亚龙的口鼻部前端缺乏牙齿。前肢的尺骨/桡骨长度比例，与剑龙属的比例相近。颈部肋骨与颈椎愈合。耻骨的末端大，与锐龙相同。背部骨板成三角形。