1935年秋任红1军团卫生部政治委员，10月到达陕北；1935年起任红1军团政治部民运部干事；

1936年春参加红一方面军东征，不久成立红军河东抗日游击支队，任政治委员，同年6月返回陕北先后任陕西宜川独立营政治委员兼宜韩党工委书记，红1军团第1师政治部民运科科长，1936年3月起任红1军团山西河东游击支队政治委员兼河东区党工委书记；

1937年2月起在延安中国人民抗日军政大学第二期学习；

抗日战争爆发后，由延安到鄂豫皖边区红28军工作，1937年10月红28军改编为新四军第四支队后，任新四军第4支队政治部主任；

1938年7月起任新四军游击大队（抗日先遣队）大队长兼政治委员，1938年10月起任新四军游击支队（后改称新四军第6支队）、第6支队政治部主任；

1939年8月起任豫皖苏边区党委委员；

1940年6月起任八路军第四纵队政治部主任；

1941年2月起任新四军第四师政治部主任（新四军第4师师长兼政委彭雪枫，参谋长张震）；

1942年3月起任新四军第二师兼淮南军区政治部主任（新四军第2师师长罗炳辉、政委谭震林、参谋长詹化雨、政治部主任肖望东、政治部副主任余立金），参加开辟淮北抗日民主根据地的斗争和进行淮北、淮南地区敌后抗日游击战争；

解放战争时期，1945年10月起任中共中央华中分局委员，淮南军区政治委员兼淮南苏皖边区党委书记，淮南军区政治委员兼新四军新2师政治委员，

1946年下半年任华中军区政治部主任、渤海军区第7师政治委员；

1947年4月起任华东野战军第10纵队政治部主任；

1948年6月起任华东野战军第10纵队副政治委员；

1949年2月起任中国人民解放军第三野战军第10兵团政治部主任，率部参加解放华东的多次重要战役战斗；

中华人民共和国成立前后，1949年4月至1952年11月任中共苏北区党委书记，其间：兼任苏北军区政治委员（苏北军区司令员张震东），1949年12月至1952年11月兼任苏北区党委财经委书记，1949年12月至1953年1月任华东军政委员会委员；

1953年1月至1954年8月任华东行政委员会委员，1952年11月至1953年7月任中共江苏省委副书记，其间：1952年12月1日至1953年12月7日曾兼任江苏军区第二政治委员，1952年11月至1953年8月兼任中共江苏省委工业部部长；

1953年4月至1955年3月任中国人民解放军华东军区政治部代主任、主任、军区党委常委，其间：曾兼任军区纪律检查委员会副书记、书记；

1955年3月至1956年10月任中国人民解放军南京军区政治部主任，

1956年10月至1961年3月任中国人民解放军南京军区副政治委员，

1961年3月至1963年12月任中国人民解放军南京军区第四政治委员，

1963年12月至1965年5月任中国人民解放军南京军区第二政治委员，

其间：1955年4月起任南京军区党委常委，1956年5月起任南京军区党委副书记，1964年3月起任南京军区党委第三书记；1955年11月至1960年2月兼任南京军区监察委员会书记；

1965年4月任文化部副部长（部长陆定一）、党组书记（石西民、颜金生为副书记）、党委书记，国务院文化部第一副部长，主持文化部日常工作；1966年4月起任中捷友好协会会长；1966年7月，陆定一被免除党内外一切职务后，由萧望东代理部长，后任部长；

1966年12月萧望东被“打倒”；

1966年至1975年“文化大革命”中受迫害，被关押9年，

1975年8月至1980年1月任中国人民解放军济南军区政治委员、军区党委第三书记；

1977年8月至1982年9月任中共中央军委委员；

1980年1月至1982年10月任中国人民解放军济南军区第一政治委员、军区党委第三书记（至1980年4月）、第一书记（1980年4月起）；

1989年5月11日在北京逝世。

1955年9月被授予中将军衔；曾获二级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章；1988年7月被中央军委授予中国人民解放军一级红星功勋荣誉章。

中共八大候补代表，中共第十一届中央候补委员，中共十一届一中全会任中央军委委员，中共十二大、十三大相继当选为中央顾问委员会委员；被选为第一、二届全国人大代表，中华人民共和国第三届国防委员会委员。