？－220年，字云长，河东解良人。早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。

刘备称汉中王后，关羽率军围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏，曹操曾一度想迁都以避其锐。后曹操派徐晃前来增援，东吴吕蒙又偷袭荆州，关羽腹背受敌，兵败被杀。

刘禅时期追谥关羽为壮缪侯。关羽去世后，逐渐被神化，被民间尊为“关公”，又称美髯公。历代朝廷多有褒封，崇为“武圣”。

？－221年，字翼德，幽州涿郡人。早期和关羽一起追随刘备左右。刘备长坂坡败退，张飞仅率二十骑断后，据水断桥，曹军没人敢逼近；与诸葛亮、赵云扫荡西川时，于江州义释严颜；汉中之战时又于宕渠击败张郃，对蜀汉贡献极大，官至车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯，后被范强、张达刺杀。

刘禅时代追谥为“桓侯”。

？－229年，字子龙，常山真定人。是继关羽、张飞之后最早追随刘备的将领，早期跟随公孙瓒，后在邺城加入当时还依附在袁绍处的刘备。

曾两次救出刘备的儿子刘禅，称“单骑救主”。汉水之战时击退曹军，刘备称其“一身是胆”，军中将士呼其为“虎威将军”。

赵云病逝于建兴七年（229年），刘禅时代追谥为“顺平侯”。

176年－222年，字孟起，扶风茂陵人。汉伏波将军马援的后人，马腾的儿子，少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝。而后马腾入京被封为卫尉，马超就统领了马腾的部队。

曹操治兵关中时，马超联合关中诸侯韩遂等抵抗曹操，但被曹操用离间计击败退走，而后聚拢部队再次攻取陇上诸郡，失败后依附汉中张鲁。

刘备攻打刘璋时，马超投降刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、斄乡侯。

章武二年（222年）马超病死，终年47岁，刘禅时期被追谥为威侯。

？－220年，字汉升，南阳人。本为刘表部下中郎将，后归降刘备，随刘备入川作战。

汉中之战时，黄忠于定军山一举将曹魏名将夏侯渊斩杀。

建安二十五年（220年）去世。刘禅时代追谥为“刚侯”。

关羽在后世的影响可以说是五虎上将里最高的，从北宋开始，历朝历代就开始了对关羽的追封，逐渐成为武圣，在民间以各种方式对其进行祭拜，被尊为“三界伏魔大帝”；

张飞的庙宇仅在阆中享有祭祀；

马超庙祠于成都、汉中等地都建载录，正统道藏中马超被封为“马超元帅护羌神”。

黄忠祠已于文化大革命时被毁。

赵云庙在四川、河南、河北等地都有，道教尊其为“南宫辅佐真君”，台湾人尊其为“赵圣帝君”。

陈寿：关羽、张飞皆称万人之敌，为世虎臣。羽报效曹公，飞义释严颜，并有国士之风。然羽刚而自矜，飞暴而无恩，以短取败，理数之常也。马超阻戎负勇，以覆其族，惜哉！能因穷致泰，不犹愈乎！黄忠、赵云强挚壮猛，并作爪牙，其灌、腾之徒欤？

在早期的《三国志平话》、《三国演义》中五虎上将的顺序，都是关张马黄赵。例如黄正甫：本前为关张黄马赵，后文关张马黄赵：嘉靖本和周本：前关张马黄赵，后关张马赵黄；朱鼎臣前关张马黄赵，后关马张黄赵；叶逢春本和郑以桢本，前后都是关马张黄赵；汤宾尹本，关马张黄赵，后关张马赵黄；余像斗本，前关马张黄赵，后关张马赵黄。

清朝年间，毛纶与毛宗岗父子的《三国志演义》建立在《三国志通俗演义》和《三国志传》的基础上，修编成现在的通行版《三国演义》，将赵云的位置放在了第三位，成为了现在的“关张赵马黄”。

五虎将在民间以艺术的形式被广为流传，包括戏曲评书等等，史书中如《山堂肆考》、《历代名臣录》等也有记载，至清时五虎将被收入《四库全书》。

2006年，厦门大学教授易中天，在《百家讲坛》栏目里以关羽、张飞、马超、黄忠官职分别为前将军、右将军、左将军、后将军为由，首次提出“四虎将”一说，而将赵云排除在外，并为赵云叫屈。

五虎上将在小说里被大量应用：

在《水浒传》中，关胜、林冲、秦明、呼延灼、董平为梁山五虎将；

在《狄青五虎将全传》中，狄青、石玉、张忠、李义、刘庆为五虎；

在《大明英烈传》中，徐达、汤和、常遇春、胡大海、沐英为明朝开国五虎将；

在《隋唐演义》中，单雄信、王伯当、王君可、谢映登、罗成为瓦岗五虎；

在《呼杨合兵》中，呼延云飞、杨怀玉、孟通江、焦通海、高英为五虎将。

在《马陵传》中，圣凌风路新宇，飞将焦明武，金刀沈冉，金锏徐韬，千丈坑朱成为五虎将。