洪武三年（1370年），朱元璋册封诸皇子为王，封朱棣为燕王，又设立大宗正院，即后来的宗人府，掌皇族内部事宜。朱元璋认为，元朝的灭亡，有一条重要原因就是主弱臣强，皇帝不得藩屏之助。因此，分封诸王便是要让藩王拱卫皇帝，以维护朱家皇朝的统治。

洪武六年（1373年）三月，朱元璋颁布《昭鉴录》，四月，颁布《祖训录》给朱棣等藩王，令他们抄写在王宫正殿和内宫的东壁，书中搜集了古代藩王的优劣事迹，以对皇子们进行宗法教育。朱棣在宫廷中要遵守繁琐的礼仪制度，经常要参加各种朝见和祭仪。

洪武九年（1376年），朱棣与魏国公徐达长女徐氏（即明成祖仁孝皇后）成婚。朱元璋以秦王朱樉、晋王朱棡、燕王朱棣即将前往封地，便派遣朱棣和秦、晋二王前往“中都”凤阳，观摩祖宗肇基之地，使他们了解明朝的基业由何而兴。自此之后，朱棣先后三次被派往凤阳常驻，在练兵演武的同时，还要充分了解民生疾苦和民间生活，对他的思想意识产生了深刻的影响，史载朱棣在凤阳时“民间细事，无不究知”，在凤阳的这段生活可看作是朱棣宫廷教育的实习阶段。

洪武十三年（1380年），朱棣就藩北平。每位亲王拥有被称作“护卫”的少量军队，少的三千人，多的一万五千人。名义上，亲王不得干预地方事务。但是在紧急情况下，亲王可调遣王国所在地的镇守兵。每有军事行动，诸王都要带领护卫随军出征，那些在疆场上叱咤风云的将帅，虽身为大将军，有时也要受到亲王的节制。

诸王初封时，明太祖都要为他们选一名僧人加以辅佐。有一位僧人法名道衍（朱棣赐名姚广孝），是一位颇有谋略与学识的人，洪武十五年（1382年），道衍随朱棣北上燕邸，后来与他交往密切，十分投缘，还向朱棣推荐了一位术士，名叫袁珙。这两人都成了朱棣的谋士。朱棣还设法结纳地方文武官员，以培植自己的力量。

洪武二十二年（1389年）正月，朱元璋改大宗正院为宗人府，命朱棣担任右宗正。

洪武二十三年（1390年）正月，朱元璋命傅友德为大将军，率列侯赵庸、曹兴、王弼、孙恪等赴北平，训练军马，听燕王节制，以出征漠北。山西的军队归晋王节制。

燕王率傅友德等出古北口，侦知北元太尉乃儿不花等驻牧迤都，遂挥师前进。这时适逢大雪，诸将欲待雪止再进军。朱棣却认为天降大雪，敌军必然意料不到明军将至，应当乘雪速进。大军进抵迤都，与元军仅隔一沙碛，竟未被发觉。虽以重兵压境，朱棣仍欲智取。派部将观童前往敌营劝降。观童与乃儿不花是旧识，正在劝降时，明军已大败元军，乃儿不花想乘马逃走，观童告诉他这是燕王的军队，不必害怕，邀请乃儿不花一同到明军营帐中请降，果然被设酒款待，乃儿不花深受感动，便带领部落和马驼牛羊，一起归降了明军。

捷报传到京师，朱元璋高兴地说：“肃清沙漠者，燕王也！”自后，朱棣威名大振，更受倚重，屡次被朱元璋授命参与北方军事，节制士马（一说乃儿不花实为晋王朱棡招降，关于此事的争议，参见“人物争议-早年战功”目录）。

诸王之中，以晋王、燕王最被倚重，洪武二十四年（1391年），朱元璋命朱棣率颍国公傅友德出征，收捕番将阿失里等人。洪武二十六年（1393年）三月，朱元璋命晋王节制山西、燕王节制北平各卫将士，凡军中事务，都要启奏朝廷和晋王、燕王。

洪武二十九年（1396年）三月，朱棣率军北征至彻彻儿山，擒敌将孛林帖木儿等数十人，又追击至兀良哈秃城，遇敌哈剌兀，打败敌军凯旋。

洪武三十一年（1398年）晋王死后，朱元璋命朱棣节制北平都司、行都司、辽东都司及辽府护卫兵马，令他总率诸王防备边患。

朱元璋立长子朱标为太子，随着时间的发展，引起诸王，特别是秦、晋、燕王的不满。他们之间早已开始了明争暗斗。

洪武二十三年（1390年），朱棣招降乃儿不花后，晋王忌惮朱棣的功劳，到太子朱标处发告朱棣不听自己的约束“劳师冒险”，使朱标将此事汇报给朱元璋。朱棣入朝，晋王又言语冒犯朱棣，还派人在燕王府内监视，搜求朱棣的“国中细故”，燕王每入朝，太子“数以语见侵”等等，其间剑拔弩张之势十分明显。

洪武二十五年（1392年），太子朱标去世，朱元璋接受学士刘三吾的建议，立皇孙朱允炆为皇太孙，以杜绝诸王对皇位的觊觎。

洪武二十八年（1395年），秦王去世。洪武三十一年（1398年），朱元璋去世前夕，晋王去世，朱棣成为了诸王中最年长者。这时朱棣的羽翼已经丰满，不但有久征惯战的护卫军，权限上也早已超出了“列爵不临民”的规定。

晋王死后一个多月，朱元璋曾给朱棣一道敕谕：“朕诸子独汝才智，秦、晋已薨，系汝为长，攘外安内，非汝其谁……尔其统率诸王，相机度势，防边乂民，以答天心，以副朕意。”无疑，这时朱元璋已把朱棣看作维护朱家皇朝的一个支柱，对他寄予很大希望。

然而，朱元璋毕竟精明过人，他也虑及燕王及诸王权势过大，对继任皇帝构成威胁，所以，朱元璋临死时下遗诏：“诸王临国，毋得至京。王国所在文武吏士，听朝廷节制”，正显示出他的这一忧虑。

洪武三十一年（1398年）闰五月，朱元璋去世，皇太孙朱允炆即位，遗诏诸王在封国，不得到京师奔丧。燕王朱棣自北平去南京，因朱允炆诏令而停止。

朱允炆用齐泰、黄子澄之议削藩，不到一年时间，周王、岷王、湘王、齐王、代王先后被废。朱棣则在加紧活动。他挑选壮士充实自己的护卫军，以勾逃军为名，收罗异人术士。表面上，朱棣藏起锋芒，假称有病，暗中则加紧练兵。他还利用燕府崇深之便，赶制军器。

接着，朱允炆令张昺为北平布政使，谢贵、张信掌北平都指挥使司，以谢贵控制北平（今北京市），另以都督宋忠、徐凯、耿瓛屯兵开平、临清、山海关一带，并调检燕府护卫军士，加强对燕王防范措施。

朱棣的佯狂只不过是缓兵之计，为了在大军到来之前做好准备，他命令亲信护卫指挥张玉、朱能率将士八百人入卫王城。这时，北平都指挥使谢贵已经接到朝廷的命令，带领在城的七卫军队和屯田军士包围了王城，并用本栅截断了端礼门等的通道。朝廷削夺朱棣王号和逮捕燕府官属的诏书也在这时到达北平。

建文元年（1399年）六月，齐泰将燕使邓庸下狱审讯，具得朱棣将举兵反状，乃发兵逮燕府官属，并密敕张信逮捕朱棣。张信为朱棣旧部，此时遂降朱棣，朱棣随即为备。七月，朱棣以计（以装疯麻痹张昺、谢贵二人）擒杀张昺、谢贵，并命燕府护卫指挥张玉、朱能率兵乘夜攻夺北平九门，遂据北平。后以尊祖训、诛“奸臣”齐泰、黄子澄，为国“靖难”为名，誓师出征。革除建文年号，仍称“洪武三十二年”。他谕令将士，同时上书朝廷，声称根据《祖训》“朝无正臣，内有奸逆，必举兵诛讨，以清君侧之恶。”从此便开始了一场历时四年之久的战争，史称“靖难之役”。

战事之初，因北方诸将多朱棣旧部，降朱棣从战者甚多。朱棣先后下居庸关、怀来，捕获南军将领宋忠。趁势攻下遵化，永平投降。

建文元年（1399年）八月，朱允炆以太祖旧将耿炳文为大将军，率师30万伐朱棣。大军到达真定（今河北省正定县），先锋抵雄县，为朱棣所袭，9千人全部战死。复战于真定，又大败。

朱允炆遂以勋戚李景隆代耿炳文。九月，江阴侯吴高带领辽东兵马围困永平。李景隆合兵五十万，进军至河间扎营。十月，朱棣亲自率精骑袭大宁，执宁王朱权及其妃妾世子，得其部朵颜三卫骑兵（相当于雇佣兵，均为蒙古骑兵，战斗力极强），兵力骤增。

李景隆乘虚攻北平，但不能克（朱棣长子朱高炽镇守，用冰冻住城墙，使李景隆无法破城）。燕王师自大宁返回后，于郑村坝大破李景隆军。李景隆退军德州。朱棣趁机攻打蔚州、大同，引李景隆派兵救援、劳师无功。朱允炆被迫罢兵部尚书齐泰、太常寺卿黄子澄职，以缓燕师。

建文二年（1400年）四月，双方又战于白沟河，李景隆再次战败，燕师乘胜围攻济南。山东参政铁铉固守济南，以逸待劳，燕师久攻不下，败还。九月，朝廷升铁铉为山东布政使，改命盛庸代李景隆。十二月，盛庸率师与燕军会战于东昌（今山东省聊城市），燕师大败，主将张玉战死。

建文三年（1401年），建文帝恢复齐、黄官职。二月，燕师再度南下。三月，在滹沱河打败盛庸，再在藁城打败吴杰等。朱允炆以放逐齐、黄为名，使他们外出募师勤王。当时，朱棣虽多胜，但损失颇重，而朝廷军源颇广，燕军于河北、山东一带所攻下的城邑，兵回后又为朝廷兵所据。

建文三年（1401年）底，有内臣自京师告密，朱棣得知南京空虚可图，决计改变战略。建文四年（1402年）正月，朱棣率师南下。四月，连破何福、平安大军。五月克泗州、盱眙，兵指扬州。建文帝遣庆成郡主至燕师，乞割地求和，燕王不许。

建文四年（1402年）六月，江防都督陈瑄以舟师降燕，燕师渡江，下镇江，直逼南京。谷王朱橞与李景隆开金川门降，南京城陷，宫中火起，朱允炆不知所终。

建文四年（1402年）六月十七日，朱棣拜谒孝陵，然后在南京奉天殿即皇帝位。七月初一日，祭告天地，宣布革除建文年号，改当年为洪武三十五年，次年为永乐元年（1403年）。从此开始了他二十二年的统治。

朱棣即位后的首要任务是宣传自己即位的合法性和处置政治反对派。建文四年（1402年），朱棣攻占南京后，开列“奸臣榜”，诛杀了一部分建文朝臣，例如方孝孺及其宗族亲友被杀者八百七十三人，其门生卢原质、郑公智、林嘉猷皆殉难；黄子澄、齐泰等被诛杀灭族，练子宁之死，弃市者一百五十一人，家族被抄没戍远方者又数百人；陈迪之死，远戍者一百八十余人；司中之诛，姻族从死者八十余人；胡闰之死，全家抄提者二百七十人；董镛之死，姻族死戍者二百三十人。与此同时，朱棣并未将“奸臣榜”上的人全部诛杀，如张紞、王钝、郑赐、黄福、尹昌隆等人皆被宽宥任用。

　朱棣对待朱标、朱允炆一系和其他藩王的态度也有所改变。改封吴王朱允熥为广泽王，衡王朱允熞怀恩王，徐王朱允𤐤敷惠王，随母妃吕氏居懿文太子陵园。朱允炆追尊的兴宗孝康皇帝，仍称懿文太子。在对众亲王的态度上，凡在建文年间被废黜幽系的诸王一律恢复了王位。他们纷纷到京师朝见新天子，朱棣动辄给予大量赏赐。这在表面上看来是遵从祖制以笃亲亲之谊，但实际上却寓有驾驭之意。在胁迫宁王结盟时，朱棣曾许宁王以“事成当中分天下”，但朱棣做了皇帝却不认旧账，不要说中分天下，就是宁王乞求苏州、钱塘也不获准，终于改封南昌。朱棣还暗中削夺诸王的实际权力及军权。代王、岷王、齐王的护卫先后被削，连同母弟周王的护卫也被迫交出。必使其力不足与一镇相抗。

与此同时，朱棣诏告天下：建文时期更改的成法，全部恢复旧制。凡建文年间贬斥的官员，一律恢复职务。建文年间制定的各项法律规定，凡与太祖相悖的，一律废除；并大赦天下，除了犯谋反、大逆，谋杀祖父母、父母等重罪不赦外，其余罪无大小，通通赦免。但一些有利于民生的规定也被废除，如建文二年下令减轻洪武年间浙西一带的极重的田赋，至此又变重。

朱棣即位后，大规模对靖难功臣进行封赏。永乐元年（1403年）四月，再论靖难的功劳，封驸马都尉袁容等三人为侯，陈亨子陈懋等六人为伯。并广求贤才，对山林隐逸的怀材抱德之士，令官府寻访，量材擢用。

靖难之役后，“淮以北鞠为茂草”，生产受到了严重破坏，大批农民流离失所。明成祖着手恢复民生、蠲免赋税，下令山东、北平、河南遭受战祸的州县，有无法耕种的人民，免去三年的差税。不曾被兵祸乱的地方，也与直隶凤阳、淮安、徐州、滁州、扬州一同蠲免秋夏税粮，其余直隶府州、山西、陕西、浙江、福建、江西、湖广、两广、四川、云南各蠲免一半，建文四年（1402年）七月初一日以前拖欠的一应钱粮、盐课等一并免除。河南、山东、北平、淮南北流移的人民，令他们各还原籍复业，需要的种子牛具，令官府给付。建文年间废除的北方学校依旧开设，不令其废弛。

明成祖一再劝民于田亩，千方百计地招抚流民复业。明成祖一即位就遣人四出，招流民复业，要他们尽力田亩。永乐元年（1403年）十一月，明成祖对户部臣说，老百姓不得已才背井离乡，已经复业的，地方官要厚加抚恤，“未复业者，悉心招抚。新垦田地，停征其税”。明成祖还特地颁布诏令，各地都不得对逃徙的老百姓治罪。流民复业后，有的地方官向他们追征累年拖欠的粮刍。明成祖听后很生气遂对户部臣说，农民不得已才逃亡，及其复业，田地荒芜，农具种子皆无所出政宜周恤之。乃复征其逋负，穷民如此，岂有存活之理！自今逃民复业者，积年所负粮刍，悉与羯免”。这种做法应该说是很开明的，它使大批流民很快回到田间，使残破的农业生产迅速得到恢复。由于连年战争的影响，不少地方的土地大量荒芜，无人耕种。那些战争较少波及的地方，例如江南和山西的某些地方，则又显得人多地少有的人甚至无地可耕。为了使农民和土地相结合，使大量的荒地得以开发，明成祖也像朱元璋一样，在全国范围内进行大规模移民。

明成祖对各地方官吏要求极为严格，要求凡地方官吏必须深入了解民情，随时向朝廷反映民间疾苦。永乐十年（1412年），明成祖命令入朝觐见的地方官吏五百余人各自陈述当地的民情，还规定“不言者罪之，言有不当者勿问”。之后，明成祖宣布“谕户部，凡郡县有司及朝使目击民艰不言者，悉逮治。”即地方官或中央派出的民情观察员，如果看到民间疾苦而不实报的，要逮捕法办。对民间发生了灾情，地方上要及时赈济，做到“水旱朝告夕振，无有雍塞”。

明成祖在位时期，完善了文官制度，在朝廷中逐渐形成了后来内阁制度的雏形。同时，提出“为治之道，在于宽猛适中”的原则。

他利用科举制及编修书籍等笼络地主、士人，宣扬儒家思想，以改变明初过事佛、道教之风，选择官吏力求因才而用，同时营建北京，五征漠北、南征安南，派郑和下西洋，修撰《永乐大典》等典籍，为当时政治、经济、军事、文化等方面的发展奠定了思想和组织基础。

永乐四年（1406）七月，明成祖命成国公朱能佩征夷将军印充总兵官，西平侯沐晟为左副将军，新城侯张辅为右副将军，督师南征。进入安南，传檄数胡季犛、胡汉苍父子二十大罪，并告谕国人将辅立陈氏子孙。明军连战告捷。胡氏烧掉宫室，驾舟入海，后为明军所获。

成祖下诏，改安南为交趾，设立交趾布政使司、按察使司及都指挥使司，辖十五府，三十六州，一百八十一县，由布政司直隶五州，分辖二十九县，凡要害处，均设立卫所，加以控制。

永乐七年（1409年）二月，明成祖派使节赴鞑靼，要求“相与和好，朕主中国，可汗主朔漠，彼此永远相安无事。”不料，使节被杀，朱棣大怒，声称“逆命者歼除之”。

当年七月，朱棣派淇国公丘福为征虏大将军，率师十万征讨鞑靼。但由丘福先率领千余人马到达胪朐河，轻敌冒进、指挥失当，与武成侯王聪、同安侯火真、靖安侯王忠、安平侯李远一同战死，其所率领的人马也在胪朐河覆没。朱棣震怒，决意亲征。

永乐八年（1410年）二月，明成祖率五十万大军深入漠北，亲征鞑靼。五月，在斡难河畔大破本雅失里军，本雅失里仅以七骑逃遁。明军又击破阿鲁台军于兴安岭。阿鲁台部众溃散，阿鲁台携家属远遁，明军大获全胜。

后来，阿鲁台降顺，成祖封其为和宁王。在此之前，明成祖已封瓦剌首领马哈木为顺宁王、太平为贤义王、把秃孛罗为安乐王。但瓦剌势力不断强大，不仅阻遏明朝到西北的通道，而且企图控制鞑靼。

永乐十二年（1414年）二月，明成祖再度出塞亲征瓦剌。六月，忽兰忽失温之战，答里巴汗与马哈木、太平、把秃孛罗三王，率骑兵分三路列阵距明军十余里的山头上，约三万余人，每人带从马三四匹。

明军派兵向马哈木挑战，马哈木派蒙古骑兵冲下山坡迎战，被明军密集的“神机铳炮”射回，只好聚集在山顶。此后明军的东西两翼部队挺进，双方互有死伤。

傍晚，朱棣指挥数百精骑为前锋，火铳随后齐发，骑兵乘势力战，瓦剌部大败，王子等十余人阵亡，数千人被杀，答里巴、马哈木、太平和把秃孛罗脱身逃亡至土剌河。明军大破瓦剌后，向阿鲁台宣谕捷报，阿鲁台不久后便遣使来朝。第二年，瓦剌马哈木等遣使向明朝谢罪，恢复了对明朝的朝贡关系。

永乐二十年（1422年）三月，明成祖朱棣亲征鞑靼，其主力部队至宣府（今河北宣化）东南的鸡鸣山时，阿鲁台得知明军来袭，乘夜逃离兴和，避而不战。

七月，明军到达煞胡原，俘获鞑靼的部属，得知阿鲁台已逃走，停止追击，在回师途中，朱棣又率军击败一贯支持阿鲁台的兀良哈部，捕斩甚众，兀良哈部的余党诣军门投降。

永乐二十一年（1423年）秋七月，明成祖再次亲征阿鲁台，九月，明军听闻阿鲁台为瓦剌所败，其部落溃散，便未出兵开战。十月，鞑靼王子也先土干率领部落投降，朱棣封其为忠勇王，赐姓名金忠。十一月明军回到京师。

永乐二十二年（1424年）正月至七月，明成祖最后一次亲征鞑靼，鞑靼部首领阿鲁台率军进犯明山西大同、开平（今内蒙古正蓝旗东北）等地。

朱棣遂调集山西、山东、河南、陕西、辽东五都司之兵于京师（今北京）和宣府（今河北宣化）待命。获悉阿鲁台已逃往答兰纳木儿河（今蒙古境内之哈剌哈河下游），朱棣令全军急速追击。

六月十七日，明军进至答兰纳木儿河，搜索方圆三百里却不见阿鲁台部踪影，因所获甚微，明军粮尽，朱棣只得下令班师回朝。

永乐二十二年（1424年）七月十八日，朱棣死于北征回师途中的榆木川（今内蒙古多伦西北，确切位置有争议）。这时六师在外，京师无主，明成祖左右商定绝对不泄露皇帝逝世消息。内臣马云与大学士杨荣、金幼孜商议，将军中的锡器收集起来熔成一椑（棺），将朱棣收殓。又将椑放在辇上，每天早晚照常上膳。大军继续朝京师进发，同时派人密报太子。

不久太子朱高炽（即明仁宗）即位，明成祖被安葬于北京天寿山长陵，与徐皇后合葬，尊谥称“体天弘道高明广运圣武神功纯仁至孝文皇帝”，庙号太宗。

明世宗嘉靖时，明廷认为其“再造之功，同于开创”，改为明成祖。谥号启天弘道高明肇运圣武神功纯仁至孝文皇帝，简称文皇帝。

明成祖即位伊始，不仅恢复了诸王的王爵，还对他们大加封赏，如赐谷王朱橞钞十万锭、赐周王朱橚钞八万锭、赐齐王朱榑二万锭、赐辽王朱植钞二万锭等等，这同样是巩固新生政权的需要。朱棣在利用藩王集团巩固皇权的同时，也意识到了藩王集团对皇权的威胁，一面在对诸藩王封赏的同时，另一面则在严密注视着藩王的动向，进一步便着手削藩，只是他的手段较建文帝更加雷厉风行，其中较强有力的措施有三：迁徙边疆要地的藩王于内地，削夺藩王的护卫，废黜藩王为庶人。

永乐时期，明成祖将宁王朱权的封地由大宁迁往南昌，谷王朱橞由宣府重镇迁到长沙，辽王朱植由广宁重镇迁到内地荆州，韩王朱松封地由开原迁到平凉。与此同时，代王、岷王、辽王及朱棣同母弟周王的护卫均被削夺，使其军权不足与朝廷相抗。

被废为庶人的有齐王朱榑、谷王朱橞，齐王朱榑在建文时也被废为庶人，朱棣恢复了他的旧封，但他恶性不改，“阴蓄刺客，招异人术士为诅咒，辄用护卫兵守青州城，并城筑苑墙断往来，守更不登城夜巡。”后被人告发，朱棣将他召回京师，朝臣有人弹劾他的罪过，齐王却当廷蛮横到：“奸臣喋喋，又欲效建文时耶！会尽斩此辈。”朱棣断然将其禁锢于南京，革去三护卫，将他及其子孙都废为庶人。谷王朱橞起初被迁往内地，常因有金川门迎降之功而自傲，永乐十五年（1417年），由于他阴谋打建文帝的旗号谋反，被废为庶人。

明成祖即位后，恢复了洪武时废罢的锦衣卫，设立东厂，合称厂卫机构，天下臣民都处在严密的监视之下，他利用宦官出使、专征、监军、分镇、刺臣民隐事，设置镇守内臣和东厂，宦官集团不仅被引入参政，政治势力也在国家的政治生活中不断发展壮大，特别是将宦官集团的管理部门独立出来，不再由吏部负责，而是由宦官集团的内部机构——司礼监管理，强化了皇权和专制统治。

锦衣卫加东厂，使朝廷侦察工作日益严密，宦官也由此得以上下其手。为防范驻防军将专权，成祖派宦官赴外地监军，甚至委派宦官出任军职统军镇守。出使外国也虑臣僚不忠而任用宦官。《明史·宦官传序》说：从永乐年间开始，宦官得有出使、专征、监军、分镇、刺臣民隐事诸大权。宦官成为皇帝的耳目和心腹，明朝的心腹之病不可免了。如果说，内阁的设置，开始了阁臣执政的端绪，宦官的倚用又开创了内臣干政的恶例，影响是深远的。

朱元璋时，由于废除了丞相制度，皇帝直接领导六部，事无巨细都要皇帝亲自处理。朱棣时期，完善了文官制度，在朝廷中逐渐形成了后来内阁制度的雏形，但内阁品级不高，一般要经过翰林院庶吉士锻炼。永乐朝内阁文臣虽只是正五品，从职权上看也仅备顾问，但国家大政方针的制定和决策，都要咨询他们的意见，内阁的出现弥补了自中书省废除后，中央机构在结构上的脱节，终明一世没有被废除。正统至正德年间，内阁中枢决策的权位愈发巩固，权力也开始超过六部，内阁首辅开始出现，其地位与作用也日益显著。

明成祖在审判制度上的创举颇多，审慎用刑，复行死刑五复奏，并以“令”的形式将其确立为法律制度，且良好地落到实处；各省死囚百人以上者，派遣御史去地方决囚；外地死囚亦可以赴京师会官审录，扩大了会审的对象范围；一定程度上避免了冤假错案。明代的热审始于始于永乐二年（1404年），即在夏季炎热时集中审理罪犯，除犯斩、绞罪立即处决之外，其余徒、流以下罪犯，都令所在发遣减罪，以免罪囚在狱中淹滞而死。热审的开创性实行，发挥了源头作用，推进了明代恤刑制度的发展。

北平是朱棣兴王之地，朱棣在此经营多年，统治比较稳定；另外北平处于北方农业区与牧区接壤处，交通便利，形势险要，是汉蒙各族贸易的中心以及北方政治与军事要地，定都于此不仅可抗击自北入侵的蒙古人，且可进一步控制东北地区，由南则可统领中原，有利于维护全国统一，因此，朱棣即位后，即开始准备迁都。

永乐元年（1403年），诏以北平为北京，改北平府为顺天府。永乐四年（1406年）五月，明成祖开始营建北京，北京的营建工程主要分为内城、皇城和紫禁城。永乐九年（1411年），命工部尚书宋礼等修会通河。永乐十三年（1415年）五月，平江伯陈瑄等开凿淮安附近之清江浦，使久废的大运河重新畅通。永乐十四年（1416年），朱棣下令正式营建北京。永乐十八年（1420年），北京宫殿落成。这年九月，朱棣下令明年以北京为京师，正式迁都北京。永乐十九年（1421年）正月，朱棣在北京御奉天殿，朝百官，大祀南郊，迁都大政至此基本完成。

从此，北京成为全国的政治、经济、军事、文化中心，今天北京紫禁城的规模就是当时奠定的，整个北京城布局严谨，极为壮丽，是中国封建社会建筑史上的杰作。北京新都城的建筑物在“规制”上遵循南京，是汉族政权的文化延续，除此之外，从拱卫京师的塞上长城，到富丽堂皇的紫禁城，以及南北贯穿、左右对称的“中轴线”，北京在整体风貌上与因势就形、自然布局的南京有了很大的区别。

明成祖由掌握军权而夺得皇权，深知军兵的重要。尤其是京师的军兵，更是皇权的重要支柱。明太祖时，京师设有京军，是最精锐的兵力。洪武四年（1371年）统计，共有二十万七千八百余人。但其中精锐，据说只有七八万人（《典故纪闻》卷十七）。京军分编四十八卫，由五军都督府统领教练。明成祖为加强京军，在京师组建三大营。

一是“五军营”，即原由五军都督府教练的军兵，分为步兵与骑兵两个兵种，包括京师卫所军和各地抽调来京的班军。

二是“三千营”，由边境少数民族即所谓“边外降丁”组成，主要是骑兵。原来只作为仪仗，后来主要用于巡哨。

三是“神机营”，用火器装备起来的步兵军团。据说当时采用安南神机枪的制造方法，制成神机枪和神机炮两种火器，炮利于守，枪利于战。神机营成为作战力较强的机械兵种。

三大营都设有“提督内臣（宦官）”或“坐营内臣”，另有武臣及坐营�