弗里德里克·阿玛莉于1754年6月20日出生在普鲁士的普伦茨劳，她是黑森-达姆施塔特伯爵路德维希九世与普法尔茨-茨魏布吕肯的卡罗利妮·亨利埃特的女儿。她和姐姐们一样，最初在生活在阿尔萨斯的布赫斯韦勒，1764年起在达姆施塔特由母亲卡罗利妮抚养长大。1767年，在教母普鲁士的安娜·阿玛莉公主（弗里德里希·威廉一世之女）的斡旋下，她被任命为自己创建的奎德林堡修道院院长。1773年，阿玛莉与两位妹妹威廉明妮（娜塔莉亚·阿列克谢耶芙娜）和路易丝·奥古斯特，一起前往圣彼得堡参加了俄罗斯皇储保罗·彼得罗维奇的新娘选拔。由于她的母亲和她的姑姑巴登侯爵夫人卡罗利妮·路易丝之间的一个颇具玩笑意味的安排，她实际上被许配给了表弟，巴登继承人卡尔·路德维希，卡尔·路德维希在她从俄罗斯归来后正式向她求婚。1774年7月在卡尔斯鲁厄举行的婚礼因她的母亲和祖母在春天去世而蒙上了阴影。在卡尔斯鲁厄宫廷里，自信而又雄心勃勃的阿玛莉最初发现很难与占主导地位的公婆相处。她抱怨公公卡尔·弗里德里希侯爵的冷漠和她丈夫的幼稚行为。她还怀念在普鲁士和俄罗斯宫廷等地所体验到的华丽和尊贵。